search query: @keyword control theory / total: 1
reference: 1 / 1
« previous | next »
Author: | Tiri, Jan Markus |
Title: | Excavator bucket control with hand-held inertial measurement unit |
Kaivukoneen kauhan ohjaaminen kädessä pidettävällä kiihtyvyysanturilla | |
Publication type: | Master's thesis |
Publication year: | 2009 |
Pages: | 57 s. + liitt. Language: eng |
Department/School: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Main subject: | Systeemitekniikka (AS-74) |
Supervisor: | Hyötyniemi, Heikki |
Instructor: | Tuononen, Ari ; Zenger, Kai |
OEVS: | Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning CentreIn the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network. The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/ You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.
Logging on to the customer computers
Opening a thesis
Reading the thesis
Printing the thesis
|
Location: | P1 Ark TKK 6330 | Archive |
Keywords: | excavator control automation IMU inertial technology estimation theory control theory electrical compass ohjauksen automatisointi kaivukone estimointi säätö IMU-anturi elektroninen kompassi |
Abstract (fin): | Diplomityön päämääränä on suunnitella ja toteuttaa kaivukoneen kauhan ohjaus kiihtyvyysanturilla ja kompassilla. Kaivukoneen kauhan tulee olla ohjattavissa liikuttamalla vapaasti yhtä ohjainta, mikä mahdollistaa uuden ja mahdollisesti turvallisemman tavan operoida kaivukonetta. Työ on osa laajempaa Kovera-projektia, jossa kehitetään työkoneiden automatisointia tukevia prosesseja. Työn haasteina on ensinnä paikan estimoiminen kiihtyvyysanturista saatavasta datasta. Tämä edellyttää laskentamenetelmien ja tehokkaiden esimaattoreiden tutkimista. Toiseksi työssä on haasteena käytännön toteutus, mittausten keruu ja modifiointi, reaaliaikamallin sekä ohjauksen toteutus. Eri laskenta- ja estimointimenetelmistä on valittu sopivat toteutusta varten. Testaus on tehty simuloimalla todellista ja generoitua dataa reaaliaikaisesti kaivukoneen ohjaukseen kytkettynä. Kiihtyvyysanturin (ohjaimen) käytön rajoitusten tutkiminen sekä riittävän monipuolisen toiminnallisuuden mahdollistaminen kuuluvat myös työn aihepiiriin. Työn tuloksena on kaivukoneen kauhan reaaliaikaohjaus laboratorioympäristössä yhdellä anturiyksiköllä. Ohjauksen tarkkuus, turvallisuus ja käytettävyys eivät kuitenkaan yllä käytännön sovelluksen vaatimuksiin. |
ED: | 2009-11-27 |
INSSI record number: 38632
+ add basket
« previous | next »
INSSI