search query: @instructor Visala, Arto / total: 10
reference: 8 / 10
« previous | next »
Author:Linja, Markus
Title:Traktorin paikannuksen parantaminen sensorifuusiolla
Improving the positioning of tractor with sensor fusion
Publication type:Master's thesis
Publication year:2005
Pages:62      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Main subject:Automaation tietotekniikka   (AS-116)
Supervisor:Koskinen, Kari K.
Instructor:Visala, Arto ; Oksanen, Timo
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark TKK  6594   | Archive
Keywords:GPS
inertia navigation
odometry
sensor fusion
Kalman-filter
tractor
GPS
inertianavigointi
odometria
sensorifuusio
Kalman-suodatin
traktori
Abstract (fin): Työssä on tutkittu osana Agrix-projektia traktorin paikannuksen parantamista sensorifuusiolla.
Tavallisen GPS-paikannuksen tarkkuus ja luotettavuus eivät ole riittäviä nykyaikaisen maanviljelyn tarpeisiin.
Tässä työssä on yhdistetty tavallisen GPS-mittauksen, inertianavigoinnin ja odometrian vahvuudet sensorifuusiolla.
Sensorifuusio on toteutettu ensimmäisen kertaluvun laajennetulla Kalman-suodattimella (EKF).
Työssä on käytetty jatkuvaa tilamallia ja diskreettejä mittauksia.

Edullisen GPS-vastaanottimen paikkamittaukset osoittautuivat oletettua biasoituneimmiksi Myös kiihtyvyys- ja kulmanopeusmittaukset ovat varsin huonoja.
Vastaavasti luotettavimpia ja tarkimpia mittauksia ovat traktorin nopeusmittaukset, GPS:n nopeus- ja suuntamittaus sekä magnetometrin kalibroitu suuntatieto.

Hyvin onnistuneella kalibroinnilla tässä työssä toteutetulla järjestelmällä pystytään parantamaan absoluuttista paikannustarkkuutta noin 15 % ja suhteellista paikannustarkkuutta noin 25 % pelkkään GPS-mittaukseen verrattuna.
Suurimpana etuna toteutetussa järjestelmässä verrattuna pelkkään satelliittipaikannukseen on paikannustarkkuuden säilyminen lyhytkestoisilla (n. 20s) GPS-vastaanottimen katvealueilla.
ED:2005-05-09
INSSI record number: 28771
+ add basket
« previous | next »
INSSI