search query: @keyword kaivos / total: 13
reference: 3 / 13
« previous | next »
Author:Sundholm, Joni
Title:Monikonejärjestelmän liikenteenohjaus kaivosympäristössä
Traffic control of autonomous underground work machine fleet
Publication type:Master's thesis
Publication year:2012
Pages:viii + 91      Language:   fin
Department/School:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Main subject:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Supervisor:Suomela, Jussi
Instructor:Sievilä, Jouni
OEVS:
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Instructions

Reading digital theses in the closed network of the Aalto University Harald Herlin Learning Centre

In the closed network of Learning Centre you can read digital and digitized theses not available in the open network.

The Learning Centre contact details and opening hours: https://learningcentre.aalto.fi/en/harald-herlin-learning-centre/

You can read theses on the Learning Centre customer computers, which are available on all floors.

Logging on to the customer computers

  • Aalto University staff members log on to the customer computer using the Aalto username and password.
  • Other customers log on using a shared username and password.

Opening a thesis

  • On the desktop of the customer computers, you will find an icon titled:

    Aalto Thesis Database

  • Click on the icon to search for and open the thesis you are looking for from Aaltodoc database. You can find the thesis file by clicking the link on the OEV or OEVS field.

Reading the thesis

  • You can either print the thesis or read it on the customer computer screen.
  • You cannot save the thesis file on a flash drive or email it.
  • You cannot copy text or images from the file.
  • You cannot edit the file.

Printing the thesis

  • You can print the thesis for your personal study or research use.
  • Aalto University students and staff members may print black-and-white prints on the PrintingPoint devices when using the computer with personal Aalto username and password. Color printing is possible using the printer u90203-psc3, which is located near the customer service. Color printing is subject to a charge to Aalto University students and staff members.
  • Other customers can use the printer u90203-psc3. All printing is subject to a charge to non-University members.
Location:P1 Ark Aalto  7458   | Archive
Keywords:traffic control
autonomous
work machine
final repository
spent nuclear fuel
mine
liikenteenohjaus
monikoneympäristö
autonominen
konelaivue
loppusijoituslaitos
kaivos
Abstract (eng): When multiple moving autonomous vehicles operate in a shared environment traffic management is a vital part of the control system.
Sweden alongside Finland is currently putting final deposition of spent nuclear fuel into practice by starting the constructions of the underground facilities near the Forsmark nuclear power plant within few years.
The facility will utilize a fleet of autonomous work machines that will carry out the process of deposition of spent nuclear fuel.

This study will resolve how the coordination of a work machines in underground environment can be managed so that all machines can move safely and execute their tasks without fear of collisions or dead locks.
Different traffic controlling methods are studied in order to find an appropriate solution to manage the coordination of the fleet in the given environment.
Then a traffic controlling method to underground tunnel network environments is presented and the method is put to use in software built to be a part of a mission control system that controls the entire fleet.

The chosen method is then tested by simulating normal production cycles in a mine environment and in the Forsmark repository's tunnels.
The results show the method applied does well in these circumstances.
The traffic controller keeps the moving work machines always at safe distance from another and never allows machines to drive crossing paths at the same time.
It also controls the speeds of the machines so that intersection areas are reached when it becomes available.
Abstract (fin): Ruotsin tuleva ydinpolttoaineen loppusijoituslaitos on maanalaiselta osaltaan kaivosmainen ympäristö, missä suuret ja raskaat työkoneet siirtävät tavaraa paikasta toiseen.
Työkoneet liikkuvat tunneleissa autonomisesti ilman jatkuvaa ulkopuolista ohjausta.
Samalla alueella liikkuu samanaikaisesti useita työkoneita muodostaen heterogeenisen laivaston autonomisia työkoneita, jotka ovat osa monikonejärjestelmää.
Konelaivueen ohjaaminen hoidetaan automaattisen tehtävänohjausjärjestelmän avulla, jonka täytyy osata koordinoida laivueen koneita turvallisesti.
Koordinoinnin mahdollistamiseksi tehtävänohjausjärjestelmän täytyy sisältää liikenteenohjaajan, jonka vastuulle koordinointi voidaan antaa.

Tässä työssä tutkitaan, minkälaisella liikenteenohjauksen menetelmällä voidaan saavuttaa turvallinen ja tehokas työkoneiden koordinointi.
Tutkimuksen lisäksi toteutetaan liikenteenohjaussovellus osaksi suurempaa tehtävänhallintajärjestelmää, jonka vastuulla on koordinoida ydinpolttoainejätteen loppusijoitusprosessiin osallistuvia työkoneita Ruotsin Forsmarkiin rakennettavassa laitoksessa.

Toteutettu liikenteenohjausjärjestelmä on keskitetty ja se kommunikoi olemassa olevan kommunikointirajapinnan kautta työkoneiden kanssa.
Järjestelmä luo ajotehtäville reitit, aikatauluttaa ne ja luo koneiden oikea-aikaisen koordinoinnin mahdollistamiseksi keskitetyn petri-verkko -esityksen kaikista työkoneiden tehtävistä.
Järjestelmää on testattu simuloimalla sekä oikean kaivoksen työkoneiden työrutiinia että loppusijoituslaitoksen operatiivista toimintaa.
Toteutettu järjestelmä mahdollistaa ty6koneiden turvallisen ja tehokkaan liikkumisen yhteisellä toiminta-alueella.
ED:2012-08-24
INSSI record number: 45102
+ add basket
« previous | next »
INSSI