haku: @keyword kävely / yhteensä: 8
hakutulos-lista
viite: 8 / 8
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Haavisto, Olli
Työn nimi:Kävelevän robottimallin kehittäminen sekä sen datapohjainen mallitus ja säätö
Development of a walking robot model and its data-based modeling and control
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2004
Sivut:72      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Oppiaine:Systeemitekniikka   (AS-74)
Valvoja:Hyötyniemi, Heikki
Ohjaaja:
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark S80     | Arkisto
Avainsanat:biped
walking
robot
data-based modeling
clustered regression
principal component regression
Lagrangian mechanics
kaksijalkainen
kävely
robotti
datapohjainen mallitus
klusteroitu regressio
pääkomponenttiregressio
Lagrange-mekaniikka
Tiivistelmä (fin):Kävelevien robottien ohjaus on haastava monimuuttujamenetelmiä vaativa säätöongelma.
Tässä työssä käsitellään kaksijalkaisen kävelevän robotin mallinnusta ja säätöä.
Aluksi robottimallin dynamiikkayhtälöt johdetaan Lagrange-mekaniikalla ja kehitetään Matlab/Simulink-ympäristöön simulointityökalu mallin simuloimiseksi.
Malli saadaan kävelemään ohjaamalla sitä erillisillä PD-säätimillä jatkuvasti päivitettävien referenssisignaalien mukaisesti.

PD-ohjatusta kävelystä kerätyn systeemin syöte- ja vastedatan perusteella mallitetaan datapohjaisesti kävelyn käänteinen dynamiikka, eli kuvaus systeemin tiloilta ohjauksille.
Käytettävänä mallirakenteena on klusteroitu regressio, jossa kokonaismalli koostuu lokaaleista pääkomponenttiregressiomalleista.
Muodostettua mallia sovelletaan robottimallin ohjaamiseen siten, että kävelijän tilaa vastaava regressiomallin ohjausestimaatti kytketään suoraan kävelijän ohjaukseksi.

Työssä havaitaan, että klusteroidulla regressiomallilla pystytään toistamaan PD-ohjattu kävely lähes muuttumattomana.
Toisaalta ohjaus osoittautuu melko herkäksi poikkeamille, jotka ajavat systeemiä pois opitun käyttäytymisen alueelta, eikä toiminnan datapohjaista optimointia voida toteuttaa.
ED:2004-04-01
INSSI tietueen numero: 25098
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI