haku: @keyword feedback control / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 4 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Joensuu, Heikki Olavi
Työn nimi:Adaptive control inspired by the cerebellar system
Pikkuaivojen innoittama adaptiivinen säätö
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2006
Sivut:83      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Oppiaine:Laskennallinen tekniikka   (S-114)
Valvoja:Lampinen, Jouko
Ohjaaja:Valpola, Harri
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark S80     | Arkisto
Avainsanat:cerebellum
adaptive control
supervised leaning
reflex
feedforward control
feedback control
pikkuaivot
adaptiivinen säätö
ohjattu oppiminen
refleksi
myötäkytkentäinen säätö
takaisinkytketty säätö
Tiivistelmä (fin): Pikkuaivojen uskotaan osallistuvan kiinteästi mm. motoristen toimintojen hienosäätöön ja automatisointiin.
Huolimatta suurista viiveistä sensorimotorisessa järjestelmässä ja kontrolloitavien jäsenten inertiasta, ihmiset ja eläimet pystyvät eri raajojen sujuvaan, koordinoituun ja tarkasti ajoitettuun ohjaukseen.
Pikkuaivojen tiedetään osallistuvien lihasten koordinointiin ja ajoitukseen, erityisesti juuri nopeutta vaativissa liikkeissä, joissa puhtaasti takaisinkytketty säätö ei-viiveistä johtuen-ole riittävän nopea ja tarkka säätömenetelmä.
Pikkuaivot kykenevätkin tekemään ajallisesti tarkkoja motorisia ennusteita ns. sammalsäikeidensä kautta saamansa, ruumiin ja ympäristön tilasta kertovan, informaatiovirran perusteella.

Diplomityöni tavoitteena on-pikkuaivojen innoittamana-suunnitella ja toteuttaa adaptiivinen säädin, joka oppii käyttämään, sensoreidensa kautta saamaansa, ympäristönsä ja ruumiinsa tilasta kertovaa kontekstuaalista informaatiota sellaisten motoristen komentojen laskemiseksi, jotka tuottavat ohjattavalle systeemille tulevaisuudessa halutun tilan tai toiminnon.
Malli on refleksejä prediktiivisesti oppimisessaan käyttävä ohjatun oppimisen järjestelmä.
Malli on myötäkytkentäinen säädin erotuksena takaisinkytkettyyn säätimeen.

Työssä toteutetun säätimen ominaisuuksia tutkitaan ja arvioidaan soveltamalla sitä simuloituun tangon tasapainotteluongelmaan.
Mahdollisimman realistisen säätöongelman saavuttamiseksi simulaatio toteutetaan käyttäen Webots-robottisimulaatio-ohjelmaa.

Simulaatioiden avulla havainnollistetaan mallin kykenevän ratkaisemaan epästabiileja säätöongelmia-huolimatta varsin suurista viiveistä signaalipoluissa.
Lisäksi havainnollistetaan mallin oppivan käyttämään ympäristönsä tilasta kertovaa kontekstuaalista informaatiota motoriikan ohjauksessa.
ED:2006-06-15
INSSI tietueen numero: 32017
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI