haku: @keyword epätasaisuuden mittaus / yhteensä: 1
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Savela, Marko |
Työn nimi: | Autonomisen ajoneuvon liikuntapinnan ominaisuuksien havainnointi ajoneuvon dynamiikan perusteella |
Surface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamics | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 1998 |
Sivut: | 66 Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Tietotekniikan osasto |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (Aut-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne |
Ohjaaja: | Suomela, Jussi |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark T80 | Arkisto |
Avainsanat: | autonominen ajoneuvo ajoneuvon mallintaminen ympäristön havainnointi liukkauden mittaus epätasaisuuden mittaus pehmeyden mittaus autonomous vehicle vehicle modeling friction sensing softness sensing roughness sensing |
Tiivistelmä (fin): | Tässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella. Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin. Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta. Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista. Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta. Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa. Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla. Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella. Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta. Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella. |
ED: | 1998-04-29 |
INSSI tietueen numero: 13094
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI