haku: @keyword hybrid robot / yhteensä: 1
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Montonen, Miso |
Työn nimi: | Hybridi-liikuntajärjestelmällä varustetun robotin liikkeenohjaus |
Motion Control of a Robot with a Hybrid Locomotion System | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2001 |
Sivut: | 79 Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Tietotekniikan osasto |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne |
Ohjaaja: | Salmi, Sami |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto | Arkisto |
Avainsanat: | service robot hybrid robot hybrid locomotion system motion control motion planning wheeled leg palvelurobotti hybridirobotti hybridi-liikuntajärjestelmä liikkeenohjaus liikesuunnittelu jalka-pyörämekanismi |
Tiivistelmä (fin): | Tässä diplomityössä käsitellään nelijalkaisen pyörillä ja kääntyvällä runkonivelellä varustetun WorkPartner-robotin alustarakenteen liikkeenohjausta. Robotin liikuntajärjestelmä on hybridi, joka mahdollistaa liikkumisen kolmessa eri liikuntamoodissa; pyörillä ajaen, jaloilla kävellen tai sekä jaloilla että pyörillä "hiihtäen" (hybridimoodi). Diplomityön pääpaino on pyörillä ajamisessa ja hybridimoodissa. Kävelymoodia käsitellään ainoastaan pintapuolisesti. WorkPartner-robotin osajärjestelmät sekä alustan liikuntamoodit esitellään pääpiirteissään. Myös muutamiin muihin maailmalla kehitettyihin hybridilaitteisiin luodaan lyhyt katsaus. Työssä keskitytään alustan liikkeenohjauksessa käytettyihin menetelmiin, joiden avulla alustalle annetut ohjauskomennot voidaan jalostaa yksittäisille jaloille ja runkonivelelle annettaviksi ohjauskomennoiksi. Koordinaatistomuunnoksiin pohjautuvan liikkeenohjauksen perusteet käydään läpi ja liikkeenohjauksessa käytetyt koordinaatistot esitellään. Omina liikkeenohjauksen osa-alueinaan tarkastellaan rungon asennon ja korkeuden ohjausta, rungon etenemisnopeuden ja kulkusuunnan ohjausta sekä askelluksen ohjausta. Asennon ohjauksen yhteydessä käsitellään pääasiassa maastoadaptiivista asentosäätöä, jonka avulla runko pystyy myötäilemään pehmeästi varsin hankalankin maaston muotoja. Rungon kulkusuunnan ja etenemisnopeuden ohjausta käsitellään lähinnä yksinkertaisimmassa tapauksessa; ajettaessa pyörillä runko maaston suuntaisena. Muissa tapauksissa huomioitavia asioita hahmotellaan ideatasolla. Askelluksen ohjauksen yhteydessä käsitellään myös askelluksen aikaista stabiilisuuden hallintaa sekä askelsekvenssin synkronointia. Työn tuloksena syntyneen liikkeenohjausohjelmiston arkkitehtuuria käsitellään karkealla yleistasolla. Tärkeimmät ohjelmistomoduulit sekä ohjelmiston toteutuksessa käytetyt olioluokat esitellään ja rungon liikesuunnittelusyklin eteneminen käydään läpi pääpiirteissään. |
ED: | 2001-05-31 |
INSSI tietueen numero: 17609
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI