haku: @keyword robot simulator / yhteensä: 1
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Heiskanen, Paavo |
Työn nimi: | Development of a dynamic simulator of a mobile robot for astronaut assistance |
Dynaamisen kenttärobottisimulaattorin kehittäminen astronauttien avustamiseksi | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2008 |
Sivut: | 78 s. + liitt. Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (Aut-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi |
Ohjaaja: | Heikkilä, Seppo |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto 5112 | Arkisto |
Avainsanat: | robot simulator simulation WorkPartner modular simulator modeling robottisimulaattori simulointi WorkPartner modulaarinen simulaattori mallinne |
Tiivistelmä (fin): | Robottien käytöstä on havaittu saatavan suurta hyötyä avaruustutkimuksessa. Avaruus on erittäin vaarallinen toimintaympäristö ihmisille, muttei niinkään roboteille. Näin ollen robotit voivat olla suureksi avuksi yksinkertaisissa tehtävissä kuten tiedustelussa, tavaroiden siirtämisessä ja tieteellisissä mittauksissa. Tämän työn tutkimuskohteena on kentaurirobotti WorkPartner, jonka avulla on mahdollista suorittaa useita näistä tehtävistä. WorkPartner on kenttärobotti joka on suunniteltu interaktiiviseen yhteistyöhön ihmisten kanssa ja jota käytetään Euroopan avaruusjärjestön Network Partnering -ohjelmassa astronautti-robotti yhteistyön tutkimiseen. Lopputyö esittelee "SimPartner -ohjelmiston, dynaamisen robottisimulaattorin WorkPartner- robotille käyttäen ODE (Open Dynamics Engine) -fysiikkakirjastoa. Ohjelmisto sisältää tarkan mallin robotista, käsittäen osien mitat, painot, nivelet, sensorit ja toimilaitteet. Kaikki sensorit ja toimilaitteet tarjotaan käytettäväksi asiakas-palvelin-rajapintoina. Realistinen dynaaminen robottimalli on monella tapaa hyödyllinen astronautti-robotti -yhteistyön kehittämisessä. Robottimallia voidaan käyttää kontrollikoodin kehittämiseen ja robotin käytöksen ennustamiseen esimerkiksi teleoperointitehtävissä. Mallia voidaan myös käyttää voimien ja vääntömomenttien ennustamiseen tilanteissa, joissa mittausten tekeminen varsinaisesta robotista olisi vaikeaa tai mahdotonta. Lisäksi mallia voidaan käyttää turvallisesti odottamattomissa tilanteissa ja tehtävien opetuksessa silloin, kun varsinainen robotti on muissa tehtävissä. Työssä osoitettaan että varmennettavissa olevan tosiaikaisen dynaamisen robottisimulaattorin luominen on mahdollista vertaamalla simulaatiosta saatuja tuloksia mittauksiin jotka on tehty suoraan robotista. Vertailun mahdollistavat TKK:lla aiemmin tehdyt tutkimukset, joissa robottialustaa on testattu esimerkiksi pyöräkävelyn aikana. Mallin suorituskyky varmistetaan vertaamalla saatuja tuloksia matemaattisiin malleihin. Lisäksi mallin puutteet ja epäideaalisuudet arvioidaan luotettavan lopputuloksen varmistamiseksi. Suorituskyvyn analysoinnin lisäksi simulaattori esitellään muiden jo olemassa olevien avaruusrobottisimulaattorien kontekstissa. |
ED: | 2008-09-25 |
INSSI tietueen numero: 36311
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI