haku: @keyword viivanseuranta / yhteensä: 1
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Heine, Timo |
Työn nimi: | Matalan automaatiotason automatisointipaketin kehittäminen erään tuoteperheen trukkeihin |
Development of low automation level automation package for specific lift truck product family | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2009 |
Sivut: | 92 (+5) Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Koneenrakennustekniikan laitos |
Oppiaine: | Koneensuunnitteluoppi (Kon-41) |
Valvoja: | Ekman, Kalevi |
Ohjaaja: | Suomela, Jussi |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark TKK 6458 | Arkisto |
Avainsanat: | AGV CAN bus embedded Linux Kalman filter Hough transform line follower AGV CAN-väylä sulautettu Linux Hough'n muunnos Kalman-suodin viivanseuranta |
Tiivistelmä (fin): | Perinteinen automaattitrukkijärjestelmä on moneen kohteeseen liian raskas. Se pystyy suorittamaan monipuolisia tehtäviä, joita siltä ei tulla koskaan näissä paikoissa vaatimaan. Monipuolisuus tuo mukanaan myös haittapuolia. Järjestelmät toimitetaan asiakkaalle omina projekteinaan, jotka kestävät useita kuukausia. Lisäksi järjestelmän ylläpitoon tarvitaan asiantuntevaa henkilökuntaa ja kynnys muuttaa toimituksessa tehtyjä ratkaisuja on suuri. Onkin olemassa selkeä tarve kehittää automaatiota automaattitrukkijärjestelmän ja manuaalitrukkien väliin. Tietokoneiden hintojen laskiessa tästä on tullut täysin mahdollista myös koneisiin joiden kustannusrakenne ei sitä aiemmin olisi kestänyt. Diplomityö on tehty manuaali- ja automaattitrukkeja valmistavalle Rocla Oyj:lle. Työssä kehitetään edullinen, perinteistä automaattitrukkia yksinkertaisempaan automaatioon soveltuva automatisointipaketti manuaalitrukkiin. Automatisoinnin jälkeen manuaalitrukki pystyy seuraamaan maahan tehtyä rataa ja pysähtymään oikealle kohdalle, esimerkiksi tietylle hyllypaikalle Lopputuloksena työssä on toimiva prototyyppi, joka soveltuu keräilytyön avuksi. Keräilijä seuraa trukkia ja nostelee kerättäviä tuotteita trukin kyytiin. Trukki osaa ajaa annetulle hyllypaikalle. Kun keräily automaattialueella on tehty, kuljettaja ottaa trukin manuaalikäyttöön tai jättää esikeräillyn lavan puskurivarastoon. Puskurivarastosta joku muu hakee sen jatkaakseen keräilytyötä. Automatisointilaitteisto kytkeytyy trukin CAN-väylään, joka mahdollistaa sen liittämisen ilman manuaalitrukkiin tehtäviä muutoksia. Prototyypin keskusyksikkönä on Linux käyttöjärjestelmällä toimiva yhden kortin tietokone. Tämän vuoksi työssä tutustutaan myös ohjelman kehittämiseen sulautettuun Linuxiin. Prosessorina tietokoneessa on 200MHz:n kellotaajuudella toimiva ARM9. Prototyypissä testattiin myös navigointia varaston piirteiden perusteella. Laser skannerin tuottamasta tiedosta selvitettiin käytävän suunta logaritmisen Hough'n muunnoksen avulla. Arviota suunnasta suodatettiin Kalman-suotimella. Tämän tiedon perusteella trukki oli mahdollista oikaista käytävän suuntaiseksi ja ajaa sitä pitkin. |
ED: | 2009-04-14 |
INSSI tietueen numero: 37279
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI