haku: @author Haarnoja, Tuomas / yhteensä: 1
hakutulos-lista
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Haarnoja, Tuomas
Työn nimi:Dynamic modeling and velocity control for Limit Cycle Walking
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2010
Sivut:82 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Peralta, José-Luis
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5131   | Arkisto
Avainsanat:bipedal locomotion
energy-efficient walking
Limit Cycle Walking
model-based gait control
passive-dynamic walking
simulation
velocity control
Tiivistelmä (eng): Even though bipedal walking robots have been studied for decades, they still suffer from poor energy efficiency.
Limit Cycle Walking (LCW) is a new paradigm that tries to minimize the energy usage by imitating the passivity-based walking method inherent to both humans and animals.
Actuated robots based on LCW principles are still very immature and not very versatile.

Many such robots are two-dimensional meaning that they are restricted to move only forward by using a supporting structure to prevent them from falling over, and only a few of them are able to adjust their walking speed or steer the heading.
The aim of this thesis work is to increase the versatility of LCW robots by proposing several ideas to control their velocity.
Most of the effort, however, has been paid to create a rigid-body simulator based on Open Dynamics Engine (ODE).
The simulator is used for the study of the dynamics of a simple so called point-feet three-link model that consists only of a hip and a pair of legs.
The simulation model is matched to an existing robot, GlMbiped, which has been developed at Automation Technology Laboratory in Aalto University.
The simulator can then be utilized to make GlMbiped walk efficiently.

The gait controller is based on a passive reference walker walking down a gentle slope which provides a Limit Cycle (LC) to follow.
The results show that a method based on scaling the amplitude, or step length, of the reference or changing the reference slope angle results in an energy efficient and stable way to control the velocity.
Both of these methods also provide continuous trajectories to standing pose and running gait.
ED:2010-10-11
INSSI tietueen numero: 41035
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI