haku: @keyword bipedal robot / yhteensä: 1
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Kusumah, Ferdi Perdana |
Työn nimi: | Foot force sensor implementation and analysis of ZMP walking on 2D bipedal robot with linear actuators |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2011 |
Sivut: | 92 s. + liitt. Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi |
Ohjaaja: | Peralta, José-Luis |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto 5170 | Arkisto |
Avainsanat: | bipedal robot center of pressure legged locomotion sensor calibration strain gage trajectory generator zero moment point |
Tiivistelmä (eng): | The objectives of this study were to implement force sensors on the feet of a bipedal robot and analyse their response at different conditions. The data will be used to design a control strategy for the robot. The powered joints of the robot are driven by linear motors. A force sensor circuit was made and calibrated with different kinds of weight. A trajectory generator and inverse kinematics calculator for the robot were made to control the robot walking movement in an open-loop manner. The force data were taken at a certain period of time when the robot was in a standing position. Experiments with external disturbances were also performed on the robot. The ZMP position and mass of the robot were calculated by using the data of force sensors. The force sensor circuit was reliable in taking and handling the data from the sensor although the noise from the motors of the robot was present. |
ED: | 2011-10-04 |
INSSI tietueen numero: 42846
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI