haku: @keyword digitaalinen kuvankäsittely / yhteensä: 11
viite: 6 / 11
| Tekijä: | Taipalus, Tapio |
| Työn nimi: | Using Remote Controlled Service Robot for Fetching Objects in Home Environment |
| Kappaleiden nouto palvelurobotilla kotiympäristössä kauko-ohjausta käyttäen | |
| Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
| Julkaisuvuosi: | 2004 |
| Sivut: | 80 Kieli: eng |
| Koulu/Laitos/Osasto: | Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto |
| Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
| Valvoja: | Halme, Aarne |
| Ohjaaja: | Harmo, Panu |
| Digitoitu julkaisu: | https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/92238 |
| OEVS: | Digitoitu arkistokappale on julkaistu Aaltodocissa
|
| Sijainti: | P1 Ark S80 | Arkisto |
| Avainsanat: | service robotics home robotics robot manipulation graphical user interface (GUI) digital image processing palvelurobotiikka kotirobotiikka manipulointi strategia graafinen käyttöliittymä (GUI) digitaalinen kuvankäsittely |
| Tiivistelmä (fin): | Tässä työssä kehitettiin robottijärjestelmää, jonka avulla voidaan noutaa ja kuljettaa tavaroita kotiympäristössä. Tutkimus tehtiin Kosuge & Wang Laboratoriossa Tohokun yliopistossa Sendaissa Japanissa. Työssä käytettiin Kosuge & Wang Laboratoriossa kehitettyä mobiilimanipulaattori tyyppistä MARY (Mobile Assistive Robot for You) -robottia. Aluksi työssä selvitettiin koti- ja palvelurobotiikan tilaa ja ideoitiin toimintoja sekä tehtäviä, joilla robotti voisi tukea vanhusten tai vammaisten asumista kotona. Selvityksen perustella valittiin kehityskohteeksi pienten esineiden noutaminen. Robotin rakennetta, robotin käyttämää manipulointistrategiaa ja robotin käyttöliittymää tarkasteltiin kappaleiden noutamistehtävän kannalta. Aluksi MARY kykeni poimimaan ja noutamaan yhden tietynlaisen kappaleen kerrallaan. Järjestelmäkehityksen jälkeen robotti kykenee käsittelemään lukuisia erikokoisia kappaleita käyttäen kullekin kappaleelle parhaiten sopivaa manipulointistrategiaa. MARY:n manipulaattoriin lisättiin kamera. Robotin runkoon rakennettiin tarjotin tavaroiden kuljettamista varten. Robotin kotelointia ja ulkonäköä paranneltiin. Robotin graafista käyttöliittymää kehitettiin multimodaaliseksi ja paremmin vanhuksille soveltuvaksi. Käyttäjä valitsee robottikameran kuvasta kuljetettavan kappaleen käyttäen kosketusnäyttöä. Robotti poimii kappaleen tarjottimelle, mitattuaan ensin sen koon, paikan sekä orientaation digitaalisesti kameran kuvaa käsittelemällä. Uudet toiminnallisuudet testattiin ja niiden todettiin parantavan MARY:n käytettävyyttä. |
| ED: | 2005-01-18 |
INSSI tietueen numero: 26666
+ lisää koriin
INSSI