haku: @supervisor Koivo, Heikki / yhteensä: 118
viite: 114 / 118
Tekijä: | Lind, Mikael |
Työn nimi: | Mikrometriliikkeisiin soveltuvan pienoismanipulaattorin kehittäminen |
Development of a minimanipulator for micrometer movements | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 1997 |
Sivut: | vii + 77 + liitt. (+1) Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Konetekniikan osasto |
Oppiaine: | Säätötekniikka (Aut-74) |
Valvoja: | Koivo, Heikki |
Ohjaaja: | Kallio, Pasi |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto 6268 | Arkisto |
Tiivistelmä (fin): | Työssä suunniteltiin ja valmistettiin kolmijalkainen pienoismanipulaattori, jonka ensisijaisena sovellusalueena on mikrobiologia. Laitteeseen on kiinnitetty ohut terävä neula. Mikroskooppiin kytketyn kameran avulla käyttäjälle välittyy kuva kohteesta, joten käyttäjä voi tietokoneen näppäimistön avulla ohjata neulan liikettä. Manipulaattori on Stewartin tason kaltainen rinnakkaisrakenne. Työn alussa luodaan yleiskuva rinnakkaisrakenteisista manipulaattoreista. Rakenteella saavutetaan hyvä paikoitustarkkuus, mutta työalue on pieni. Myös rakenteelle sopivia suoraviivaisen liikkeen toimilaitteita käsitellään. Manipulaattori koostuu kolmesta pietsohydraulisesta toimilaitteesta. Pietsokiekon liike on vahvistettu hydraulisesti palkeen avulla. Koska siirrettävät nestemäärät ovat mikrolitrojen suuruisia, pienintäkään vuotoa ei sallita. Tämän vuoksi oikeiden tiivisteratkaisujen hakeminen on keskeistä toimilaitesuunnittelussa. Testeissä saatiin toimilaitteen kokonaissiirtymäksi noin kaksisataa mikrometriä. Toimilaitetesteissä huomattiin palkeen taipuvan helposti ja olevan melkoinen värähtelijä. Rakennettavassa manipulaattorissa palkeeseen voisi kohdistua liian suuria voimia, mikä johtaisi palkeiden nurjahtamiseen. Tämän vuoksi johdettiin työssä palkeen likimääräinen taipumaviiva. Tätä käyttäen tehtiin Adams-ohjelmaan malli palkeista koostuvasta manipulaattorista. Mallilla tutkittiin palkeen taipumiskäyttäytymistä. Keskeistä työssä on manipulaattorin ja toimilaitteen suunnitteluun ja valmistukseen liittyvät asiat. Manipulaattorin suunnittelun apuna käytetään kolmiulotteista CAD-ohjelmistoa (Pro/Engineer). Näköjärjestelmän avulla todettiin pienoismanipulaattorin työalueen olevan vaakatasossa noin millimetri ja pystysuunnassa noin kaksisataa mikrometriä. Neulan kärjen pienin liike on alle mikrometri. |
ED: | 1997-06-25 |
INSSI tietueen numero: 12352
+ lisää koriin
INSSI