haku: @keyword service robot / yhteensä: 13
hakutulos-lista
viite: 1 / 13
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Liesaho, Rami
Työn nimi:Palvelurobotin paikantaminen koti- ja toimistoympäristössä
Localization of home service robot in home and office environment
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2008
Sivut:70      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Koneenrakennustekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:Harmo, Panu
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto     | Arkisto
Avainsanat:service robot
autonomy
localization
NorthStar Location System
sisäpaikannus
palvelurobotti
autonominen
NorthStar Location System
Tiivistelmä (fin): Robotin paikannus on keskeinen ongelma, kun roboteista tehdään itsenäisesti liikkuvia.
Jos robotti ei tiedä paikkaansa suhteessa ympäristöön, on sen mahdotonta suoriutua sille annetuista tehtävistä.
Paikannus voidaan tehdä mittaamalla robotin toimilaitteita tai sisäisiä antureita (suhteellinen paikanmittaus) tai tarkkailemalla ympäristöstä löytyviä piirteitä (absoluuttinen paikanmittaus).

Paikannus ei rajoitu pelkästään robotteihin vaan myös ihmisiä ja tavaroita voidaan paikantaa.
Yleisin automaattinen paikannusjärjestelmä on satelliitteihin perustuva GPS, joka toimii kaikkialla ulkotilassa.
Kulunvalvonta on yleinen ihmisten paikannusjärjestelmä.
Tavaroiden paikannusta tarvitaan myös esim. varastoissa, jotta oltaisiin selvillä tavaroiden liikkeestä ja lukumäärästä.

Tässä diplomityössä kartoitetaan itsenäisesti kotona tai toimistossa liikkuvan robotin majakoihin perustuvia absoluuttisia paikannuskeinoja.
Majakat voivat olla ympäristössä jo ennalta olevia tunnistettavia piirteitä.
Majakoita voidaan myös sijoittaa robotin ympäristöön paikannusta varten.
Tällöin majakat voivat lähettää paikkatietoaan (aktiivinen majakka) tai ne tunnistetaan muilla keinoin (passiivinen majakka).
Passiivisia majakoita voidaan tunnistaa kameran avulla.
Aktiiviset majakat voivat lähettää sijaintinsa ultraäänen, infrapunan, laserin, tai radiotaajuuden avulla.
Tässä työssä on myös tarkoitus löytää Automaatiolaboratoriossa kehitetyille Rollo sekä Rolloottori roboteille majakkapaikannusmenetelmä.
Rollo on pallorobotti, joka liikkuu pyörimällä.
Rolloottori on Rollon sovellus, missä Rollo on kiinnitetty pyörillä liikkuvaan alustaan.

Kartoitetuista majakoihin perustuvista paikannusmenetelmistä, testattiin Rollolle ja Rolloottorille sopivinta ja sitä verrataan Automaatiotekniikan laboratoriossa kehitettyyn kameralla tunnistettaviin kattomerkkeihin perustuvaan paikannusjärjestelmään.
Evolution Robotics yhtiön valmistama NorthStar Location System osoittautui kaikkein sopivimmaksi paikannusjärjestelmäksi.
Siinä ulkoisella projektorilla heijastetaan kattoon infrapunamerkkipari, jonka avulla robotissa oleva havaitsija laskee robotin paikan.
Yhden NorthStarin kattomerkin luoma paikannusalue kattaa n. 5m2 alueen, kun taas yhden Automaatiotekniikan laboratorion kattomerkin kattama alue on 1m2.
ED:2008-12-01
INSSI tietueen numero: 36550
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI