haku: @instructor Forsman, Pekka / yhteensä: 17
hakutulos-lista
viite: 14 / 17
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Wong, Vicky
Työn nimi:Autonomous navigation system for MRoSA2 with focus on mobility and localization
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2008
Sivut:124      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Forsman, Pekka
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6586   | Arkisto
Avainsanat:planetary exploration
autonomous navigation
skid-steering
lander guided navigation
ROSA
Tiivistelmä (eng): Autonomous navigation is important for robots operating in unstructured environments, particularly in planetary exploration missions where communication delay is also an issue.
The design of an autonomous navigation system is not a trivial problem, particularly for tracked vehicles.
Despite their ability in offering better traction for mobile robots on unknown terrains, the complex dynamics resulting from the skid-steering principle in tracked vehicles have made this type of locomotion an atypical choice for planetary rovers which requires accurate motion control.
In this study, a mobility library for European Space Agency (ESA)'s tracked rover ROSA is developed.
Based on a strictly kinematic model analogous to that of a differential wheeled vehicle, slippage and track-soil interaction of the tracked rover are partially accounted for in the driving commands.
Using a 3D tracking technique with on-rover beacons and stereo images from the stationary lander, the accuracy of the mobility system can be investigated.
The stereo images from the lander would also be used as a platform for designating sites of interest, whose 3D spatial coordinates would be reconstructed by stereopsis.
Navigational guidance in reaching target locations could then be provided by the user in the form of waypoints from which a smooth path would be generated and translated by the control software into a series of motion commands for the rover.
ED:2008-09-26
INSSI tietueen numero: 36323
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI