haku: @supervisor Hyyppä / yhteensä: 187
viite: 30 / 187
Tekijä: | Halbach, Eric |
Työn nimi: | Development of a Simulator for Modeling Robotic Earth-Moving Tasks |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2007 |
Sivut: | 63 s. + liitt. Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi |
Ohjaaja: | Ylikorpi, Tomi |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto 5142 | Arkisto |
Avainsanat: | earth-moving simulation robotic earth-moving |
Tiivistelmä (eng): | Functions for modeling vehicle-ground interaction for an Avant front-end loader were developed for the simulation of robotic earth-moving tasks. A stand-alone Matlab program was used to test the functions, which are meant to be the first step in implementing vehicle-ground interaction capability in the GIM Integrator simulator, part of a joint project between TKK and TUT. The test program consisted of an automated sequence of scooping and dumping operations for moving a pile from one location to another. Slope re-settling algorithms were developed to make the simulation more realistic. Ground penetration by the scoop was purely kinematic, i.e. no forces were modeled. The overall program provides a good simulation of volume distribution and soil behaviour during earth-moving tasks, and total volume is conserved within a small margin. |
ED: | 2007-10-17 |
INSSI tietueen numero: 34740
+ lisää koriin
INSSI