haku: @keyword robottisimulaattori / yhteensä: 2
hakutulos-lista
viite: 2 / 2
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Heiskanen, Paavo
Työn nimi:Development of a dynamic simulator of a mobile robot for astronaut assistance
Dynaamisen kenttärobottisimulaattorin kehittäminen astronauttien avustamiseksi
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2008
Sivut:78 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Heikkilä, Seppo
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5112   | Arkisto
Avainsanat:robot simulator
simulation
WorkPartner
modular simulator
modeling
robottisimulaattori
simulointi
WorkPartner
modulaarinen simulaattori
mallinne
Tiivistelmä (fin): Robottien käytöstä on havaittu saatavan suurta hyötyä avaruustutkimuksessa.
Avaruus on erittäin vaarallinen toimintaympäristö ihmisille, muttei niinkään roboteille.
Näin ollen robotit voivat olla suureksi avuksi yksinkertaisissa tehtävissä kuten tiedustelussa, tavaroiden siirtämisessä ja tieteellisissä mittauksissa.
Tämän työn tutkimuskohteena on kentaurirobotti WorkPartner, jonka avulla on mahdollista suorittaa useita näistä tehtävistä.
WorkPartner on kenttärobotti joka on suunniteltu interaktiiviseen yhteistyöhön ihmisten kanssa ja jota käytetään Euroopan avaruusjärjestön Network Partnering -ohjelmassa astronautti-robotti yhteistyön tutkimiseen.

Lopputyö esittelee "SimPartner -ohjelmiston, dynaamisen robottisimulaattorin WorkPartner- robotille käyttäen ODE (Open Dynamics Engine) -fysiikkakirjastoa.
Ohjelmisto sisältää tarkan mallin robotista, käsittäen osien mitat, painot, nivelet, sensorit ja toimilaitteet.
Kaikki sensorit ja toimilaitteet tarjotaan käytettäväksi asiakas-palvelin-rajapintoina.

Realistinen dynaaminen robottimalli on monella tapaa hyödyllinen astronautti-robotti -yhteistyön kehittämisessä.
Robottimallia voidaan käyttää kontrollikoodin kehittämiseen ja robotin käytöksen ennustamiseen esimerkiksi teleoperointitehtävissä.
Mallia voidaan myös käyttää voimien ja vääntömomenttien ennustamiseen tilanteissa, joissa mittausten tekeminen varsinaisesta robotista olisi vaikeaa tai mahdotonta.
Lisäksi mallia voidaan käyttää turvallisesti odottamattomissa tilanteissa ja tehtävien opetuksessa silloin, kun varsinainen robotti on muissa tehtävissä.

Työssä osoitettaan että varmennettavissa olevan tosiaikaisen dynaamisen robottisimulaattorin luominen on mahdollista vertaamalla simulaatiosta saatuja tuloksia mittauksiin jotka on tehty suoraan robotista.
Vertailun mahdollistavat TKK:lla aiemmin tehdyt tutkimukset, joissa robottialustaa on testattu esimerkiksi pyöräkävelyn aikana.

Mallin suorituskyky varmistetaan vertaamalla saatuja tuloksia matemaattisiin malleihin.
Lisäksi mallin puutteet ja epäideaalisuudet arvioidaan luotettavan lopputuloksen varmistamiseksi.
Suorituskyvyn analysoinnin lisäksi simulaattori esitellään muiden jo olemassa olevien avaruusrobottisimulaattorien kontekstissa.
ED:2008-09-25
INSSI tietueen numero: 36311
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI