haku: @keyword Lagrangen liikeyhtälöt / yhteensä: 2
viite: 1 / 2
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Siitonen, Asko |
Työn nimi: | Humanoidirobotin tekniikka ja mallintaminen |
Technology and modelling of biped robot | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2008 |
Sivut: | 122 s. + liitt. Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne |
Ohjaaja: | Jakubik, Peter |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark TKK 6562 | Arkisto |
Avainsanat: | humanoid robotics Kane's equations of motion Lagrange's equations of motion modelling of humanoid robot humanoidirobotiikka Kanen liikeyhtälöt Lagrangen liikeyhtälöt humanoidirobotin mallintaminen |
Tiivistelmä (fin): | Diplomityössä tutkitaan humanoidirobottien kävelytekniikoiden teoriaa ja tekniikkaa laajemmasti työn kirjallisuusosiossa. Ajatuksena on luoda kattava selvitys siitä millaisia aiheita humanoidirobottien nykytutkimus on tehnyt humanoidirobotteihin liittyvän kävelytekniikan piirissä, ja millaisia tekniikoita aiheen piirissä voitaisiin hyödyntää. Työssä luodaan humanoidirobotin kolmiulotteinen malli, ja sitä testataan redusoidussa muodossa 12 vapausasteella, jossa mallista on jätetty ainoastaan kahdessa ulottuvuudessa olevat vapausasteet. Robotin dynaaminen malli luodaan sekä Kanen menetelmällä, että Lagrangen menetelmällä. Mallia testataan syöttämällä siihen kirjallisuuteen perustuvasta mittausdatasta muodostetut funktiosovitteet tutkittavien nivelten liikeradoille ja maakontaktivoimille. Tämän jälkeen liikeyhtälöistä ratkaistaan tuntemattomat voimat. |
ED: | 2008-10-23 |
INSSI tietueen numero: 36455
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI