haku: @instructor Aro, Eemeli / yhteensä: 2
hakutulos-lista
viite: 2 / 2
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Qu, Zengcai
Työn nimi:Intelligent diving control of Lagrangian type of underwater robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:72 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Vainio, Mika ; Hyyppä, Kalevi ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Aro, Eemeli
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201203071287
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6639   | Arkisto
Avainsanat:underwater robot
swarm system
diving control
optimal energy consumption
environment model
environment based control
Tiivistelmä (eng): The SWARM underwater system, which consists of multiple, homogenous robots, is a project for monitoring the Baltic Sea environments.
The unit of the system is a Lagrangan type rosot which can control its depth by changing the buoyancy using a piston engine, and moves otherwise freely with the sea water flows.
The depth control of the robots is very important for the performance of the whole system.

This thesis provides an energy optimal diving control algorithm for the SWARM robots to improve the performance and energy consumption of the diving process.
De to the nonlinear environment and dynamics, most of the classical theories may not achieve good results and consume much energy.
The environment based depth control algorithm estimates the water density by a density model, which is built from previous information or measurement.
By reducing the piston movements, much energy can be saved than the previous control algorithm.

The Baltic environments are studied and the physical water properties including salinity, temperature, pressure and density are analyzed.
Result proves the availability of the seawater properties model in diving control.
Different methods of measuring seawater density and updating the environment model are evaluated, and the environment based control algorithm is tested in the simulator.
Error and energy consumption are analyzed and the result shows the diving performance is improved significantly.
ED:2009-09-09
INSSI tietueen numero: 38306
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI