haku: @keyword path following / yhteensä: 2
hakutulos-lista
viite: 2 / 2
« edellinen | seuraava »
Tekijä:He, Yanning
Työn nimi:Development of a robust control software for a ball shaped robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2010
Sivut:77 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Ylikorpi, Tomi
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5161   | Arkisto
Avainsanat:sliding mode control
chattering
path following
pseudo-switching
Tiivistelmä (eng): Mars Ball is a spherical robot intended for Mars Exploration whose mechanical part was designed by Tomi Ylikorpi in 2008.
It uses two motors to complete the pendulum displacement for locomotion in 2 DOF.
The aim of the robot is to collect the data in Mars with low energy cost by utilizing wind power for secondary propulsion.
This aim requires control the driving velocity and the roll angle of Mars Bali to make ii be able to turn to the wind.

The mathematical model of Mars Ball and the other disturbances models like slope, wind and friction are built.
A robust control algorithm- Sliding Mode Control is investigated to solve the difficulties facing Mars Ball system: The whole system is non-linear and coupled.
The system depends strongly on the wind and road surface condition.
The simulation with mathematical model is first conducted in Simulink with pseudo-switching to solve the chattering phenomenon, the results show that both driving velocity and the roll angle can he stabilized within a short time.
The designed controllers are also proved to have good path following capability.

In hardware, necessary sensors for feedback information are chosen according to control algorithm.
In software, basic commands from ground station are designed and explained how they are interfaced with on-board computer inside Mars Ball through WiFi.
Finally, the control algorithm that will be implemented in on-board computer is tested in Adams simulator which simulates mechanisms of Mars Ball's prototype, to verify the effectiveness of designed controllers.
ED:2010-10-11
INSSI tietueen numero: 41036
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI