haku: @keyword zero moment point / yhteensä: 2
hakutulos-lista
viite: 1 / 2
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Kusumah, Ferdi Perdana
Työn nimi:Foot force sensor implementation and analysis of ZMP walking on 2D bipedal robot with linear actuators
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2011
Sivut:92 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Peralta, José-Luis
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5170   | Arkisto
Avainsanat:bipedal robot
center of pressure
legged locomotion
sensor calibration
strain gage
trajectory generator
zero moment point
Tiivistelmä (eng): The objectives of this study were to implement force sensors on the feet of a bipedal robot and analyse their response at different conditions.
The data will be used to design a control strategy for the robot.
The powered joints of the robot are driven by linear motors.
A force sensor circuit was made and calibrated with different kinds of weight.

A trajectory generator and inverse kinematics calculator for the robot were made to control the robot walking movement in an open-loop manner.
The force data were taken at a certain period of time when the robot was in a standing position.
Experiments with external disturbances were also performed on the robot.
The ZMP position and mass of the robot were calculated by using the data of force sensors.
The force sensor circuit was reliable in taking and handling the data from the sensor although the noise from the motors of the robot was present.
ED:2011-10-04
INSSI tietueen numero: 42846
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI