haku: @instructor Zenger, Kai / yhteensä: 22
viite: 12 / 22
Tekijä: | Tiri, Jan Markus |
Työn nimi: | Excavator bucket control with hand-held inertial measurement unit |
Kaivukoneen kauhan ohjaaminen kädessä pidettävällä kiihtyvyysanturilla | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2009 |
Sivut: | 57 s. + liitt. Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Oppiaine: | Systeemitekniikka (AS-74) |
Valvoja: | Hyötyniemi, Heikki |
Ohjaaja: | Tuononen, Ari ; Zenger, Kai |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark TKK 6330 | Arkisto |
Avainsanat: | excavator control automation IMU inertial technology estimation theory control theory electrical compass ohjauksen automatisointi kaivukone estimointi säätö IMU-anturi elektroninen kompassi |
Tiivistelmä (fin): | Diplomityön päämääränä on suunnitella ja toteuttaa kaivukoneen kauhan ohjaus kiihtyvyysanturilla ja kompassilla. Kaivukoneen kauhan tulee olla ohjattavissa liikuttamalla vapaasti yhtä ohjainta, mikä mahdollistaa uuden ja mahdollisesti turvallisemman tavan operoida kaivukonetta. Työ on osa laajempaa Kovera-projektia, jossa kehitetään työkoneiden automatisointia tukevia prosesseja. Työn haasteina on ensinnä paikan estimoiminen kiihtyvyysanturista saatavasta datasta. Tämä edellyttää laskentamenetelmien ja tehokkaiden esimaattoreiden tutkimista. Toiseksi työssä on haasteena käytännön toteutus, mittausten keruu ja modifiointi, reaaliaikamallin sekä ohjauksen toteutus. Eri laskenta- ja estimointimenetelmistä on valittu sopivat toteutusta varten. Testaus on tehty simuloimalla todellista ja generoitua dataa reaaliaikaisesti kaivukoneen ohjaukseen kytkettynä. Kiihtyvyysanturin (ohjaimen) käytön rajoitusten tutkiminen sekä riittävän monipuolisen toiminnallisuuden mahdollistaminen kuuluvat myös työn aihepiiriin. Työn tuloksena on kaivukoneen kauhan reaaliaikaohjaus laboratorioympäristössä yhdellä anturiyksiköllä. Ohjauksen tarkkuus, turvallisuus ja käytettävyys eivät kuitenkaan yllä käytännön sovelluksen vaatimuksiin. |
ED: | 2009-11-27 |
INSSI tietueen numero: 38632
+ lisää koriin
INSSI