haku: @instructor Lehtinen, Hannu / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 2 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Anttila, Tuomo
Työn nimi:Opasrobotin kehittäminen
Development of the tour robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:1999
Sivut:80      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Konetekniikan osasto
Oppiaine:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Valvoja:Kuosmanen, Petri
Ohjaaja:Lehtinen, Hannu
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  6642   | Arkisto
Tiivistelmä (fin):Tämä tutkimustyö on tehty Tiedekeskus Heurekan Tekniikka! näyttelyyn.
Heureka halusi näyttelyyn opasrobotin, joka liikkuisi näyttelykohteista toisiin samalla väistellen esteitä ja ihmisiä.
Liikkuessaan robotin tuli välittää videokuvaa ja ääntä langattomasti reittinsä varrelta sekä puheentuoton avulla kertoa vierailijoille näyttelykohteista.
Ongelmana oli saada robotti liikkumaan turvallisesti, luotettavasti ja täsmällisesti tiedekeskus Heurekan tiloissa vierailijoiden joukossa.
Tämän tutkimuksen tavoitteena oli ratkaista edellä kuvattu tutkimusongelma ja rakentaa opasrobotin.
Lisäksi opasrobotin rakentamisessa toivottiin käytettävän mahdollisimman paljon valmiita komponentteja.

Työ sisälsi useita tutkimuskohteita, joita olivat mm. mobilerobotin valinta, robotin ohjelmointi, puheentuottaminen, robotin toiminta-ajan selvittäminen, videokuvan ja äänen siirto langattomasti ja opasrobotin naamiointi.

Tärkeä osa tutkimustyötä oli mobilerobotin valinnan jälkeen suoritettu UMBmark-paikannusmäärityskoe, jonka perusteella havaittiin robotin sisäisen paikanmääritysmenetelmän olevan riittämätön opasrobottisovellukseen.
Parhaaksi vaihtoehdoksi parantaa robotin paikannustarkkuutta osoittautui VTT Automaation järjestelmä, joka käyttää keinotekoisia maamerkkejä apunaan.

Merkittävä osa tutkimustyötä oli C-kielellä kirjoitettu opasrobotin ohjelma, joka huolehtii robotin liikkumisesta, paikanmäärityksestä ja puheentuottamisesta.
Ohjelmasta tehtiin yksiselitteinen, jotta edellä mainitut opasrobotin tehtävät saatiin suoritettua mahdollisimman turvallisesti ja luotettavasti.
Simulaattorissa ajettu opasrobotin ohjelma toimi virheittä useita tunteja yhtäjaksoisesti.

Vaikka tämän työn puitteissa opasrobottia ei päästy testaamaan käytännön olosuhteissa, voitiin kuitenkin osoittaa, että opasrobotin rakentaminen tämän hetken tekniikalla onnistuu.
ED:1999-06-30
INSSI tietueen numero: 14558
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI