haku: @keyword servojärjestelmä / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 3 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Ahtiainen, Juhana
Työn nimi:Miehittämättömän ajoneuvon hallintalaitteiden instrumentointi
Instrumentation of an Unmanned Ground Vehicle's Control System
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2006
Sivut:90 s. + liitt.      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:Appelqvist, Pekka
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6736   | Arkisto
Avainsanat:Unmanned Ground Vehicle (UGV)
teleoperation
autonomy
servo-system
instrumentation of a control system
miehittämätön maa-ajoneuvo (UGV)
teleoperointi
autonomia
servojärjestelmä
hallintalaitteiden instrumentointi
Tiivistelmä (fin):Tässä diplomityössä esitetään maastoajoneuvon hallintalaitteiden muuntaminen tietokoneohjatuiksi miehittämätöntä toimintaa varten.
Työ on tehty osana Puolustusvoimien FinUVS (Unmanned Vehicle Systems) -teknologiaohjelmaa, tarkemmin sen UGV (Unmanned Ground Vehicle) -osiota.
UGV-osion tavoitteena on kehittää älykkään maavalvontajärjestelmän toiminnallinen demonstraattori, joka pystyy ilman operaattorin jatkuvaa ohjausta suoriutumaan itsenäisesti ennalta määrätyistä tehtävistä.

Demonstraattorin alustaksi valittiin Land Rover Discovery -maastoauto, joka instrumentoitiin miehittämätöntä toimintaa varten.
Hallintalaitteiden instrumentointi on tehty sähkömoottorien avulla.
Moottoreita ohjataan mittaamalla hallintalaitteiden asennot ja muodostamalla niistä säätösilmukat moottoreille.
Moottorit voidaan helposti irroittaa ajoneuvon hallintalaitteista, jolloin ajoneuvoa voidaan turvallisesti ajaa muun liikenteen seassa.

Ajoneuvoon on asennettu kaksi tietokonetta, jotka huolehtivat ajoneuvoon asennettujen komponenttien ohjauksesta.
Toinen tietokoneista hoitaa kuvankäsittelyyn liittyvät toiminnot ja toinen muiden komponenttien ohjauksen.
Kaikki ajoneuvoon lisätyt sähkölaitteet saavat virtansa erillisestä ajoneuvoon asennetusta sähköjärjestelmästä.

Demonstraattorin instrumentoinnin toiminta esiteltiin demonstraatiotilaisuudessa, jossa ajoneuvoa teleoperoitiin vaativissa maasto- ja keliolosuhteissa.
Teleoperointi itsessään ei ole UGV-osion varsinainen tavoite, mutta se on välttämätön välivaihe kehitettäessä autonomista toimintaa.
Hallintalaitteita käyttävät toimilaiteasennukset toimivat yhtä hyvin teleoperoidussa kuin autonomisessakin toimintamoodissa.
Työn tuloksena on miehittämätöntä toimintaa varten onnistuneesti instrumentoitu maastoajoneuvo.
ED:2006-10-30
INSSI tietueen numero: 32556
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI