haku: @keyword mars rover / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 2 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Muralidhar, Poornima
Työn nimi:Development of Mobility Sysstem for Marsokhod Rover
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:82 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6617   | Arkisto
Avainsanat:Mars rover
mobility system
skid steering
skid steered driving algorithms
Tiivistelmä (eng): The search for life on Mars is being propelled by recent successes by unmanned robotic rovers.
Robotic teleoperation over large distances poses a number of challenges, and thus, in order to maximize the number of scientific operations carried out during increasingly ambitious missions, rover autonomy and intelligence becomes paramount.

At the core of a planetary rover is the Mobility System, which commands the actuators to perform the necessary driving commands.
These can range from basic forward and reverse driving and turns, to determining and driving along more complicated paths.
This thesis describes Driving Algorithms tailored to the constraints and challenges posed by the control of the six-wheeled, skid-steered Marsokhod rover.
The implementation of robust communication between the rover and the ground station using technologies adapted from the Generic Intelligent Machines (GIM) Project is also discussed.

The algorithms were successfully verified on an Offline Simulator that emulated the actual behaviour of the rover, as well as during limited testing with the Marsokhod rover itself.
ED:2007-10-18
INSSI tietueen numero: 34748
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI