haku: @keyword mars rover / yhteensä: 3
viite: 1 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä: | Hakenberg, Jan Philipp |
Työn nimi: | Mobility and autonomous reconfiguration of Marsokhod |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2008 |
Sivut: | 58 Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan laitos |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (Aut-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi |
Ohjaaja: | Elomaa, Mikko |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto 5143 | Arkisto |
Avainsanat: | automation autonomous reconfiguration Marsokhod Mars rover mobility optimal control robotics |
Tiivistelmä (eng): | We investigate the mobility of Marsokhod onto which we have installed new hardware. We introduce backlash compensation for the arm joints, and wheel control with a continuous duty cycle. Calibration of the wheels allows us to measure the load on the wheels accurately. The robot responds autonomously to the level of the supply voltage, the information of the accelerometer, and the load on the wheels. The overall performance is a smooth superposition of individual behaviours. Our control software has a simple interface. An operator commands the robot to conduct advanced motions with only a joystick. |
ED: | 2008-09-25 |
INSSI tietueen numero: 36310
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI