haku: @keyword space robotics / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 3 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Leitner, Jürgen
Työn nimi:Multi-robot formations for area coverage in space applications
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:99 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Nakasuka, Shinichi ; Taipalus, Tapio
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201203071284
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5097   | Arkisto
Avainsanat:space robotics
multi-robot cooperation
area coverage
machine learning
simulation
formation control
Learning Classifer Systems
LCS
Tiivistelmä (eng): This thesis presents two algorithmic implementations of multi-robot formation control for the area coverage problem.
It uses a space exploration scenario, with a marsupial robot society, for tasks like mapping, habitat construction, etc.
The solutions are though applicable to a wider range of applications, since area coverage is seen as one of the canonical problems in multi-robot application.

Starting with an overview of multi-robot systems in space applications, both currently in use and planned for the near future, it then presents the two algorithms and their implementation in C++: (i) a vector force based implementation and (ii) a machine learning approach.
The second is based on an organizational-learning oriented classifier system (OCS) introduced by Takadama an evolution of Holland's learning classifier system (LCS).
To ease the development, testing and evaluation of the control algorithms a simulator, named SMRTCTRL, was implemented during a 3 months research stay at the University of Tokyo.

The vector-based control approach was tested using a multi-robot society of LEGO Mindstorms Robots and a comparison of the two algorithm was done with the help of the simulator.
ED:2009-09-07
INSSI tietueen numero: 38296
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI