haku: @keyword space robotics / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 2 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Paisley, Richard
Työn nimi:Software control of an eight wheeled-legged hybrid robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2010
Sivut:83      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Halbach, Eric ; Yuan, Jianjun
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5159   | Arkisto
Avainsanat:space robotics
hybrid mobility system
3D-simulation
control software
stair climbing
Tiivistelmä (eng): Space robots such as rovers have typically used wheeled mobility systems such as the rocker-bogie suspension system.
However, NASA's ATHLETE robot featuring a hybrid wheeled-legged mobility system signifies a shift in direction.
Legged and hybrid mobility systems improve on wheeled systems in their enhanced ability to move effectively on rough terrain.
One class of legged robots that have been strongly researched for space applications are frame walking systems.
These robots typically have legs with sliding prismatic joints to provide a degree of freedom in the vertical direction.

The present thesis work is targeted to a hybrid eight wheeled-legged robot called the Zero-Carrier.
The robot is designed for transportation of disabled and elderly people, and has legs with sliding prismatic joints to allow stair-climbing ability.
The aim of the thesis was to implement the upper-level control software for the next version of the robot.
The role of the software is to detect obstacles using on-board sensors and control actuators to move the robot autonomously to overcome the obstacles.
To allow implementation, testing and demonstration of the software a simulation platform was developed using OpenGL for 3D visualisation.

The described control software improves on previous versions by providing intelligent control of individual legs using state machines, while centrally coordinating movements to guarantee stability.
This results in a wider range of obstacles that can be overcome.
Advanced features including centre of gravity control, smooth movement and level movement on slopes are also addressed to improve passenger comfort and safety.
Results for a set of simulation test cases are presented which demonstrate the implemented control software's ability to overcome various obstacle situations.

In the context of space robotics, strong similarities were demonstrated between Zero-Carrier and various -researched space robots.
The research work therefore provides a relevant examination of the difficulties encountered iii performing the autonomous control of such a complex machine.
ED:2010-10-11
INSSI tietueen numero: 41037
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI