haku: @supervisor Hyyppä, Kalevi / yhteensä: 33
hakutulos-lista
viite: 6 / 33
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Persson, Sven Mikael
Työn nimi:Coordinated control of two robotic manipulators for physical interactions with astronauts
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2010
Sivut:(13) + 99 s. + liitt. 13      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Heikkilä, Seppo
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5455   | Arkisto
Avainsanat:compliant control
dual-manipulator
physical human-robot interaction
virtual model control
kinetostatic transmission elements
behaviour-based
external
force estimation
humanoid robotics
embodied intelligence
Tiivistelmä (eng): The following thesis presents the complete development. simulation. and experimental work towards the coordinated control of a dual-manipulator system for physical human-robot interactions.
The project aims at pushing robot autonomy towards new boundaries.
In the context of space exploration, the potential gain of increased autonomy is enormous and has been a major area of research.
Enabling cooperation between an astronaut and a robot has the potential to increase the overall productivity of extra-vehicular activities without the hazard an cost of an additional astronaut.
The concept of physical human-robot interaction is motivated by a simple. reliable and robust language between humans and robots. id est. the physical world.

In this work, the scope of the problem is limited to the control of two robotic manipulators to manipulate a single object while allowing human input via external forces as part of mission objectives.
The robot used here is the Work Partner, a centaur-like robot whose upper body consists of a two degrees-of-freedom torso and two manipulators with five degrees-of-freedom each.
This thesis presents revisited solutions to the underlying problems of dynamics compensation and external force estimation, integrated in a modern implementation using the virtual model control concept, kinetostatic transmission elements and a behaviour-based strategy.

Classic solutions are reviewed and a control strategy is adopted which incorporates widely applicable solutions, and thus, forms a modern basis for further developments.
Some simple scenarios are validated for basic stability and performance through simulations, first with a simple pendulum system and then, with the Work Partner's upper body.
Finally, experimental results further reinforce the validity and performance arguments for the proposed algorithms and control architecture.
ED:2010-10-11
INSSI tietueen numero: 41038
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI