haku: @keyword gripper / yhteensä: 4
hakutulos-lista
viite: 3 / 4
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Kivi, Aleksi
Työn nimi:Palvelurobotin teleoperointijärjestelmä
Teleoperation System for a Service Robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2004
Sivut:93 s. + liitt.      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6704   | Arkisto
Avainsanat:robotics
service robot
manipulator
gripper
teleoperation
direct kinematics
inverse kinematics
robotiikka
palvelurobotti
manipulaattori
tarttuja
teleoperointi
suora kinematiikka
käänteinen kinematiikka
Tiivistelmä (fin):Tässä työssä oli tarkoitus kehittää teleoperointijärjestelmä mekaaniselta rakenteeltaan kentaurimaiselle WorkPartner-palvelurobotille, joka on suunniteltu toimimaan vuorovaikutteisesti ihmisen kanssa ulko-oloissa.
Työn alkaessa WorkPartnerin manipulaattorin ohjaamista varten oli olemassa hyvin yksinkertainen teleoperointilaite, jonka rungon ja anturoinnin pohjalta uutta järjestelmää alettiin kehittää vastaamaan ranteiden ja tarttujan osalta laajennettavan manipulaattorin vaatimuksia.
Tarkoituksena oli myös toteuttaa tarttujan anturointi ja ohjaus sekä sormien modifiointi työtehtäviin soveltuviksi.

Työ koostui puuttuvan anturoinnin lisäämisestä, mittaus- ja tiedonsiirtoelektroniikan toteuttamisesta, ohjausarvojen laskentaan käytettävän kinematiikkamallin johtamisesta sekä käyttöliittymän yhteyteen tehdystä ohjelmistosta.

Työn tavoitteet saavutettiin pääpiirteissään hyvin.
Anturointi ja laitteisto toimivat tarkasti ja luotettavasti lukuun ottamatta ristinivelten kulmamittauksia, joissa esiintyvä hystereesi aiheutti ongelmia tarkkuutta vaativissa tehtävissä.
Asentolaskennan kinematiikkamalli toimi jopa ennakoitua paremmin.
Työn aikana havaittiin, että teleoperointilaitetta voidaan käyttää luontevasti myös käyttöliittymän sekä WorkPartnerin muiden toimilaitteiden ohjaamiseen.
Tarttujan kehitys jäi osittain kesken testaamisen kannalta välttämättömän ohjaimen käyttöönoton viivästymisen takia.
ED:2004-05-06
INSSI tietueen numero: 25197
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI