haku: @keyword industrial robot / yhteensä: 4
viite: 4 / 4
« edellinen | seuraava »
| Tekijä: | Mohsen, Tarek |
| Työn nimi: | Development of Parametrical Off-line Programming Methods for Welding Robotics |
| Parametristen off-line ohjelmointimenetelmien kehittäminen hitsausrobotiikkaan | |
| Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
| Julkaisuvuosi: | 2005 |
| Sivut: | 69 s. + liitt. Kieli: eng |
| Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
| Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
| Valvoja: | Halme, Aarne |
| Ohjaaja: | Laitinen, Mika |
| OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
| Sijainti: | P1 Ark TKK 6621 | Arkisto |
| Avainsanat: | industrial robot parametrical programming off-line programming automated welding simulation teollisuus robotiikka parametrinen ohjelmointi off-line ohjelmointi automatisoitu hitsaus simulointi |
| Tiivistelmä (fin): | Kvaerner Masa-Yards on suomalainen laivanrakennusyritys, joka on erikoistunut luksusristeilijöiden, autolauttojen ja muiden teknisesti haastavien aluksien suunnitteluun ja valmistukseen. Säilyttääkseen kilpailukykynsä kasvavilla markkinoilla on yhtiön jatkuvasti kehitettävä tuotantoprosessejaan. Yksi tärkeimmistä prosesseista on laivojen rungoissa käytettyjen tasolohkopaneelien hitsaus. Taloudellisista syistä ja taitavien hitsaajien puutteen vuoksi tätä prosessia on pyritty automatisoimaan mahdollisimman pitkälle. Näin ollen hitsaus tehdäänkin suurimmaksi osaksi kaarihitsausroboteilla varustetuilla robottiportaali-systeemeillä. Perinteisesti kaarihitsausrobottien ohjelmointi on ollut ns. off-line ohjelmointia, joka perustuu 3D CAD mallien ympärille muodostettuihin hitsauspolkuihin. Tämän tyyppinen ohjelmointitapa ei kuitenkaan sovi KMY:n telakoilla käytettävien robottien ohjelmointiin, sillä tarkkoja 3D CAD malleja ei ole aina saatavilla. Lisäksi CAD -pohjaiset ohjelmointijärjestelmät ovat usein joustamattomia, joka näkyy siinä, että ne eivät tarjoa tarpeeksi menetelmiä, joilla niiden tuottamia ohjelmia voitaisiin muokata vielä tehtaan lattialla. Lisäksi edellä mainitut järjestelmät ovat usein verrattain vaikeita käyttää, jonka seurauksena ohjelmistotuntemus on vain muutamalla korkeasutikoulutetulla operaattorilla. Välttyäkseen CAD-pohjaisten menetelmien ongelmilta, suomalainen teknologiayritys Master Automation Group on räätälöinyt telakalle uuden ohjelmointikonseptin. Tämä konsepti perustuu parametrisiin hitsausmakroihin sekä työkappaleen piirteiden ja paikoituspisteiden määrittämiseen konenäön avulla. Tarkoituksena on, että kehitetyn ohjelmointimenetelmän myötä operaattorit pystyisivät helposti, joustavasti ja kustannustehokkaasti luomaan ohjelmia tasolohkoja hitsaavia robotteja varten. Tämän diplomityön kokeellisessa osuudessa kehitettiin Virtual Macro Controller niminen ohjelmisto, jonka on tarkoitus tukea kehitetyn ohjelmointimenetelmän toimintaa. Ohjelmistoa voidaan käyttää hitsausmakrojen simulointiin, luontiin ja manipulointiin jo aikaisemmin kehitetyn off-line ohjelmointityökalun MAG Pi-Path avulla. Työn kirjallinen osuus puolestaan keskittyy eri ohjelmointimenetelmien vertailuun sekä toteutetun ohjelmiston dokumentointiin. Projektiin liittyvien laitetoimitusten myöhästymisestä johtuen asiakkaalla ei ollut mahdollisuutta arvioida ohjelmiston toimivuutta tämän diplomityön aikajänteellä. Näin ollen dokumenttiin ei saatu asiakkaan näkemystä ohjelmiston soveltuvuudesta sille tarkoitettuihin tehtäviin. |
| Tiivistelmä (eng): | Kvaerner Masa-Yards Inc. is a Finnish shipbuilding company specialized in designing and building advanced cruise ships, passenger-car ferries and other technically demanding vessels. For the shipyard to maintain its competitive edge in growing and highly competitive markets, it needs constantly to develop its manufacturing processes. One of the most important processes of ship hull construction is welding of stiffened flat panels. Due to economic reasons and lack of skilled welders, the automation state of the process is pushed as high as possible. Therefore most of the welding is done by industrial welding robots that are attached to multi-axis portal systems. Traditionally arc welding robot programming has been so .called off-line programming, which is based on welding paths created around 3D CAD models of the work pieces. However, this type of programming method isn't suitable for the KMY shipyard since accurate 3D CAD data of welded work pieces is readily not available. The 3D CAD based programming systems also tend to be inflexible as they don't offer enough control over created weld paths on the shop floor. These systems are also typically fairly difficult to operate and the knowledge of their use is shared by only a few highly trained operators. To overcome the disadvantages of 3D CAD based systems, a Finnish technology company, Master Automation Group, has proposed an alternative programming method. This method is based on parametric welding macros and the use of computer vision for shape and positioning point determination. The idea is that with the help of the new method operators can easily, flexibly and cost-effectively create robot programs to weld the flat panels. As a result of the experimental part of this thesis work, software called Virtual Macro Controller was developed to support the new programming concept. The software can be used for Simulating, creating and editing welding macros with the help of an earlier developed off-line programming tool called MAG Pi-Path. The concept of the developed software and its implementation is discussed and illustrated in this document. Due to delays in hardware deliveries the customer didn't have time to evaluate the software within the time limits of this thesis. Consequently, no customer feedback regarding the software could be documented. |
| ED: | 2005-04-01 |
INSSI tietueen numero: 28244
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI