haku: @instructor Heikkilä, Seppo / yhteensä: 4
hakutulos-lista
viite: 2 / 4
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Zebenay, Melak Mekonen
Työn nimi:Manipulator control for physical astronaut-robot interaction
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:62 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Heikkilä, Seppo
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201203071286
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6582   | Arkisto
Avainsanat:impedance control
admittance control
position control
Tiivistelmä (eng): The future of human-robot interaction applications is highly dependent on the capability to perform safe and efficient physical interaction using the robot's manipulators with a human.
Even though the optimal use of Human-Robot Interaction (HRI) is a challenging problem, it can improve the quality and efficiency of the task execution since humans and robots are both able to perform certain tasks in some situations better than the others.

WorkPartner, TKK's mobile service robot, has no support for manipulator control system for the purpose of safe human-robot physical interaction application.
Additionally, the existing manipulator control system has no position controller to he upgraded for human-robot physical interaction applications.
This thesis addresses those problems by developing the compliance control capabilities of the WorkPartner manipulator.
First, the state-of-the-art of physical human robot interaction is presented focusing on commonly used manipulator control algorithms, such as stiffness control and impedance control as well as force/torque sensors, such as the six-axis force/torque sensor and motor current sensor.
Second, a manipulator control algorithm is suggested based on admittance control.
These algorithms is implemented on the WorkPartner simulator and on the WorkPartner manipulator to examine the four selected manipulator behavior modes which are follow movement, hold position, adapt movement and push with force.
The thesis test results show that selected admittance based manipulator control algorithm is capable to provide all the four examined manipulator behaviour modes.

The thesis is part of the SpacePartner project which is a co-sponsored PhD project of the European Space Agency (ESA) and the Helsinki University of Technology (TKK).
ED:2009-09-09
INSSI tietueen numero: 38305
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI