haku: @keyword servo drive / yhteensä: 4
hakutulos-lista
viite: 4 / 4
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Ahtiainen, Timo
Työn nimi:Servokäytön nopeussäädön automaattinen viritys
Auto-tuning of speed controller of servo drive
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:77      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta
Koulutusohjelma:Elektroniikan ja sähkötekniikan tutkinto-ohjelma
Oppiaine:Tehoelektroniikka   (S-81)
Valvoja:Luomi, Jorma
Ohjaaja:Lammi, Mikko
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201203071301
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark S80     | Arkisto
Avainsanat:servo drive
speed controller
PI-controller
auto-tune
relay feedback
servokäyttö
nopeussäätö
PI-säädin
automaattinen viritys
reletakaisinkytkentä
Tiivistelmä (fin): Tässä työssä tutkitaan servokäytön nopeussäädön automaattista viritystä.
Työn tavoittee-na on löytää menetelmä, jonka avulla servokäytön nopeussäätäjä voidaan virittää ilman, että käyttäjältä edellytetään säätöteknistä asiantuntemusta.
Menetelmän tulee lisäksi olla laskennallisesti kevyt, jotta sitä voidaan soveltaa osana kaupallisen taajuusmuuttajan oh-jelmistoa.
Työn teoriaosuudessa käsitellään sähköisen servokäytön ominaisuuksia ja no-peussäädön suhdetta taajuusmuuttajan kaskadisäätöön perustuvaan säätöjärjestelmään.
Kirjallisuustutkimuksessa käydään läpi nopeussäädössä käytettyjä säätöteknisiä ratkaisuja ja erilaisten säätöjärjestelmien virittämiseen sopivia menetelmiä.
Työssä kehitetään rele-takaisinkytkentään perustuva nopeussäädön identifiointiajo, jonka avulla voidaan tehdä säädettävää prosessia kuvaava ensimmäisen kertaluvun prosessimalli ja muodostaa esti-maatit järjestelmän kriittiselle vahvistukselle ja jaksonajalle.
Estimoidun prosessimallin perusteella suoritetaan PI-säätimen viritys Ziegler-Nicholsin kokeellisten virityskaavojen avulla ja mallipohjaisella IMC-säätösuunnittelulla.
Työssä kehitetään myös menetelmä nopeussäädön trajektoriseurantaa parantavan kiihtyvyyden kompensoinin automaattiselle viritykselle.
Nopeussäädön automaattisen virityksen toimintaa tutkitaan simulointien ja kahdella eri kestomagneettitahtikoneella tehtävien mittausten avulla.
PI-säätimen viritys reletakaisinkytkennän ja Ziegler-Nicholsin kokeellisten virityskaavojen avulla tuottaa hyvän säädetyn järjestelmän suorituskyvyn simuloinneissa ja molemmilla servomootto-reilla tehdyillä mittauksilla.
IMC-säätösuunnittelu ei tuota hyvää säädetyn järjestelmän suorituskykyä työssä käytetyllä testilaitteistolla.
Työssä kehitetty kiihtyvyyden kompen-soinnin automaattinen viritys toimi hyvin toisella mittauslaitteistolla, mutta menetelmä edellyttää vielä jatkotutkimuksia, jotta sitä voitaisiin käyttää yleisesti erilaisten servokäyt-töjen nopeussäädön virittämisessä.
Tiivistelmä (eng): This thesis deals with auto-tuning of the speed controller of servo drive.
The goal is to find out a method that does not require expertise in control engineering.
The method should be computationally efficient so that it can be implemented in the firmware of a commercial frequency converter.
The theoretical part of the thesis covers the characteris-tics of typical servo drives, the role of the speed controller in cascade control schemes and different controller types used in speed control.
An identification run based on relay feedback is developed for the speed control.
The identification run results in a first-order model of the process driven by the speed controller and also gives the estimates of the ultimate gain and cycle time.
The PI regulator is then designed using Ziegler-Nichols’ tuning formulas or Internal Model Control (IMC) method.
The accuracy of reference tracking is improved by acceleration compensation, which is also tuned automatically by means of a method developed in this thesis.
The validity of automatic tuning is investi-gated using various simulations and experiments.
Measurements on two servo motors show that the relay feedback and Ziegler-Nichols’ tuning formulas give a successful re-sult.
The IMC method does not work well in the tested servo drives.
The tuning method for the acceleration compensation worked well in one of the servo drives, but it had major difficulties with the other drive.
Thus it requires some further development.
ED:2009-10-06
INSSI tietueen numero: 38424
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI