haku: @keyword Planetary exploration / yhteensä: 5
hakutulos-lista
viite: 4 / 5
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Rehman, Misbahur Saad
Työn nimi:State estimation technique for a planetary rover
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:49 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Jakubik, Peter
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6636   | Arkisto
Avainsanat:planetary exploration
mobile rovers
state estimation
extended Kalman filter
Tiivistelmä (eng): Given the long traverse times and severe environmental constraints on planet Mars, the only option feasible now is to observe and explore the planet through more sophisticated planetary rovers.
To achieve increasingly ambitious mission objectives under such extreme conditions, autonomy for planetary rovers must be continuously enhanced based on the cues and experiences obtained from the current missions.
Increased autonomy, obviously, relies on the quality of estimates of rover's state i.e. its position and orientation relative to some starting frame of reference.

This thesis encompasses the analyses of different approaches used in planetary rover states estimation.
Based on the observations obtained a state estimation approach using Extended Kalman filter based fusion of distance from odometry and attitude from an inertial measurement unit (IMU) has been proposed.
To simulate a Sun-sensor-based approach for absolute corrections, a magnetic compass was used to give absolute heading updates.
The technique was implemented on MotherBot, a skid steered rover.
It showed an error range within 3% of the distance travelled as compared to about 8% error obtained from direct fusion.
ED:2007-10-18
INSSI tietueen numero: 34751
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI