haku: @instructor Zhou, Quan / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 5 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Korhonen, Petteri
Työn nimi:Automatic Dextrous Handling With a 6 DOF Microgripper
Automaattinen manipulointi kuuden vapausasteen mikrotarraimella
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2006
Sivut:96      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Konetekniikan osasto
Oppiaine:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Valvoja:Kuosmanen, Petri
Ohjaaja:Zhou, Quan
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6407   | Arkisto
Tiivistelmä (fin):Tämä diplomityö on tehty osana TEKES-rahoitteista AHAA-projektia, jonka tavoitteena oli kehittää uudenlaisia teknologioita mikro/mini-kokoluokan komponenttien ja tuotteiden käsittelyyn sekä laaduntarkastukseen.
Tutkimustyö tehtiin yhteistyössä VTT Tuotteet ja tuotanto-yksikön konenäkösovelluksiin erikoistuneen ryhmän kanssa.

Tämä diplomityö paneutuu projektin kuluessa kehitetyn kuuden vapausasteen mikromanipulaattorin ohjaukseen.
Pääpaino työssä on ohjauksessa käytettyjen algoritmien suunnittelussa ja niiden toteutuksessa realiaikaohjaus-ohjelmistossa.
Työ kattaa mikrotarraimen kinematiikan, toimilaitteiden paikkatakaisinkytkennän, liikkeenohjauksen sekä korkeamman tason ohjauslogiikan suunnittelun.

Työn selvitysosuudessa luodaan katsaus tämänhetkistä huipputasoa edustaviin mikromanipulointijärjestelmiin, kattaen sovelletut mekaaniset toimintaperiaatteet, toimilaitteet, anturit sekä ohjausjärjestelmät.
Myös pietsosähköiset toimilaitteet käsitellään selvitysosuudessa, mukaan lukien niiden ohjaus- ja mallinnusnäkökulmat.

Työn seuraavassa osuudessa käydään läpi mikromanipulaattorin mekatroniikka sekä ohjausjärjestelmän suunnittelu ja toteutus.
Ohjausjärjestelmä sisältää kaksi sisäkkäistä takaisinkytkentäsilmukkaa.
Sisempi silmukka toteuttaa toimilaitteiden paikkasäädön perustuen takaisinkytkentkentään venymäliuksoista, jotka on kiinnitetty pietsotoimilaitteiden pintoihin.
Ulompi silmukka on takaisinkytkentä konenäköjärjestelmästä, jonka perusteella tarkistettava komponentti asemoidaan laaduntarkistusta varten.
Työssä johdetaan kinemaattinen malli manipulaattorille, algoritmit käsiteltävän komponentin asemointiin sekä suunnitellaan säätöalgoritmi pietsotoimilaitten epälineaarisuuden kompensointiin.

Työn kokeellisessa osuudessa kehitetyn ohjausjärjestelmän suorituskykyä ja soveltuvuutta arvioidaan perustuen sillä tehtyihin testeihin.
Tehdyt kokeet osoittivat että järjestelmä kykenee suorittamaan 300 x 300 x 100µm kokoisten optoelektronisten komponenttien laaduntarkastuksen täysin automaattisesti, konenäköön perustuen, nopeudella 500 yksikköä tunnissa.
ED:2006-04-26
INSSI tietueen numero: 31728
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI