haku: @instructor Ojala, Janne / yhteensä: 6
viite: 4 / 6
Tekijä: | Heinämäki, Jarkko |
Työn nimi: | Tuotantoporauslaitteen puomin automaattinen paikoitus |
Automatic positioning of a production drilling boom | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2006 |
Sivut: | 70 s. + liitt. 6 Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Konetekniikan osasto |
Oppiaine: | Valimotekniikka (Kon-80) |
Valvoja: | Orkas, Juhani |
Ohjaaja: | Ojala, Janne |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto | Arkisto |
Tiivistelmä (fin): | Tämän diplomityön tavoitteena oli kehittää tuotantoporauslaitteeseen yksinkertainen törmäyksenestomenetelmällä varustettu puominpaikoitusalgoritmi. Sen lisäksi tavoitteena oli teoreettisen virhetarkastelun avulla selvittää ne tekijät, joilla on vaikutusta puomin paikoituksen aikana syntyviin virheisiin. Paikoitusalgoritmin suunnittelu aloitettiin törmäyksenestomenetelmän kehityksellä. Työssä tarkasteltiin aluksi lyhyesti tunnettuja törmäyksenestomenetelmiä, joiden implementointi liikkeiltään yksinkertaisen tuotantoporauslaitteen ohjaukseen nähtiin turhan monimutkaisena. Tämän jälkeen kehitettiin tuotantoporauslaitteen kinematiikkaan ja ympäristöön soveltuva algoritmi, jonka törmäykseneston perusperiaatteena on kontrolloida puomin liikkeitä käyttäen hyväksi mahdollisen törmäyksen aiheuttavien osien etäisyystietoa. Etäisyyden määritystä varten muodostettiin yksinkertaistettu laskentamalli ympäristöstä ja laitteesta. Liikkeen generointi päädyttiin tekemän siten, että venttiilien ohjauskäskyt muuttuvat puomin asennon mukaan. Tarvittava säätö toteutettiin p-säätönä. Virheanalyysi tehtiin puomista muodostetun kinemaattisen mallin avulla. Siinä selvitettiin paikoituksen tarkkuuteen vaikuttavia tekijöitä. Suurimmiksi virhelähteiksi osoittautuivat puomin etukallistuksen ja porausmodulin pyörityksen mittauksessa tehdyt virheet. Analyysistä kävi myös ilmi, että laitteen alustan sivukallistuksella on yllättävän paljon merkitystä paikoitustarkkuuteen ja siten myös poraustarkkuuteen. Ohjausalgoritmin käytännön toimivuutta testattiin simuloimalla eri paikoitustapauksia ja simulointitulosten perusteella todettiin algoritmin toimivuus. Algoritmin perusperiaate on sovellettavissa muidenkin samantyyppisten työkoneiden ohjaukseen, kunhan etäisyyden laskenta voidaan yksinkertaistaa laskennallisesti järkevälle tasolle. |
ED: | 2006-11-09 |
INSSI tietueen numero: 32607
+ lisää koriin
INSSI