haku: @keyword inverse kinematics / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 3 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Filippi, Hannes
Työn nimi:Wireless Teleoperation of Robotic Manipulators
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:96 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Ylikorpi, Tomi
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5144   | Arkisto
Avainsanat:robot manipulator
space robots
inverse kinematics
damped least squares method
joint limit avoidance
teleoperation
man-machine interface
Tiivistelmä (eng): Robots are designed to help humans.
Space robots are of particular importance as they aid or replace astronauts in difficult, possibly dangerous extravehicular activities.
However, robot intelligence and autonomy are still limited.
Therefore, robots need to be supervised or directly teleoperated in order to accomplish complex tasks in diverse environments.

The focus of this thesis is on wireless teleoperation of robotic manipulators.
The literature review introduces the reader to space robotics and other relevant achievements and prospects.
State-of-the-art techniques of teleoperation on Earth as well as in space are examined.

A damped least squares algorithm was developed to solve the inverse kinematics problem and avoid joint limits, thus enabling continuous teleoperation of simulated robot arms.
The motion sensing capabilities of the Wii remote controller by Nintendo are analyzed with regard to the possible use as teleoperation interface device.
Three different robot arms were simulated for this thesis and can be teleoperated using the Wii remote as input device.
The robot arms comprise the Workpartner arms (TKK), a timber loader crane (Kesla) and the Lynx 6 robot arm (Lynxmotion).
Three modes of teleoperation are implemented to give the operator a higher degree of control over the arm.
The algorithm and the teleoperation modes have been demonstrated with the Lynx 6 robot arm and the Wii remote as input device.
ED:2007-10-17
INSSI tietueen numero: 34739
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI