haku: @keyword mobile robots / yhteensä: 6
hakutulos-lista
viite: 2 / 6
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Tsai, Dorian
Työn nimi:Autonomous vision-based docking of the tethered axel rover for planetary exploration
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2012
Sivut:(11) + 94 s. + liitt. 5      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Gustafsson, Thomas
Ohjaaja:Ylikorpi, Tomi ; Nesnas, Issa A. D.
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto  5419   | Arkisto
Avainsanat:vision-based docking
mobile robots
space robotics
Tiivistelmä (eng): Some of the most interesting scientific targets for future planetary exploration missions are located in terrain inaccessible to state-of-the-art rover technology, such as exposed impact craters and the Skylight holes on Mars.
In order to explore this extreme terrain, the Axel rover has been proposed.
It is a two-wheeled tethered robot capable of rappelling steep slopes and traversing rocky terrain.
For untethered mobility between scientific targets, two Axel rovers combine and dock with a central module to form the DuAxel rover.
Tele-operation of the docking and undocking process of the Axel rovers from the central module has been achieved, but it is a time-consuming process that must be accomplished autonomously for practical space operations.

This master's thesis details the development of a vision-based algorithm to enable autonomous docking and undocking of the Axel rover to or from the DuAxel rover, following the anchoring of the central module.
The algorithm was field tested in the JPL Mars Yard.
The proof-of-concept algorithm was able to successfully dock 29 out of 40 tests that were designed to push the algorithm to its limits.
The docking range is 5m- 6m and was tested successfully up to 40°, radially centered about the central module, with a relative heading of +-20° to the central module.
Although many minor improvements can be made, there are no major challenges to the docking algorithm to demonstrate safe and reliable autonomous capabilities for missions in extreme terrain mobility and exploration.
ED:2012-10-01
INSSI tietueen numero: 45322
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI