haku: @keyword kalman-suodatin / yhteensä: 7
viite: 6 / 7
Tekijä: | Kostamo, Jari |
Työn nimi: | Säätötekniikkaa havainnollistavan laitteen suunnittelu ja toteutus |
Design and development of device demonstrating control theory | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2004 |
Sivut: | 120 Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto |
Oppiaine: | Systeemitekniikka (AS-74) |
Valvoja: | Hyötyniemi, Heikki |
Ohjaaja: | |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark S80 | Arkisto |
Avainsanat: | control feedback unstable process machine vision kalman filter LQ regulator säätö takaisinkytkentä epästabiili prosessi konenäkö Kalman-suodatin LQ-säätäjä |
Tiivistelmä (fin): | Työssä suunniteltiin ja toteutettiin takaisinkytkennän ja säädön periaatteita havainnollistava demonstraatiolaite. Työ tehtiin Teknillisen korkeakoulun Systeemitekniikan ja Koneensuunnittelun laboratorioissa. Tarkoituksena oli kehittää laite, jonka avulla voidaan havainnollistaa säätötekniikan perusteita mahdollisimman mielenkiintoisella ja selkeällä tavalla. Laite tuli suunnitella siten, että sitä voidaan lainata tiedekeskus Heurekan automaatioaiheiseen näyttelyyn. Demonstraatiolaite tarjoaa käyttäjälle mielenkiintoisen haasteen pelin muodossa. Käyttäjä voi itse kokeilla prosessin säätämistä manuaalisesti ja vertailla taitojansa tietokonetta vastaan. Säädettäväksi prosessiksi valittiin pienen pallon tasapainotus kuperan tason päälle. Säätöjärjestelmä perustuu konenäöltä saatavaan pallon paikan mittaukseen. Pallon paikkatieto syötetään Kalman-suodattimelle, jolla estimoidaan pallon tila. Kun pallon tila on estimoitu, käytetään LQ-säätäjää optimaalisen ohjauksen laskemiseksi. Demonstraatiolaitteesta saatiin kehitettyä varmatoiminen ja se pystyy toimimaan vaihtelevissa valaistusolosuhteissa. Laitetta koekäytettiin myös yleisötilaisuuksissa, joissa se osoittautui kiinnostavaksi kohteeksi. Pallon tasapainotus onnistuu tietokoneen ohjauksessa kaikissa tilanteissa ja laitteen käyttäytyminen on hallittua. Demonstraatiolaitteen viimeisteltyyn ulkonäköön kiinnitettiin erityisesti huomiota ja lopputuloksen voidaan todeta täyttävän asetetut tavoitteet. |
ED: | 2004-05-03 |
INSSI tietueen numero: 25181
+ lisää koriin
INSSI