haku: @keyword kalman-suodatin / yhteensä: 7
viite: 4 / 7
Tekijä: | Linja, Markus |
Työn nimi: | Traktorin paikannuksen parantaminen sensorifuusiolla |
Improving the positioning of tractor with sensor fusion | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2005 |
Sivut: | 62 Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Oppiaine: | Automaation tietotekniikka (AS-116) |
Valvoja: | Koskinen, Kari K. |
Ohjaaja: | Visala, Arto ; Oksanen, Timo |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark TKK 6594 | Arkisto |
Avainsanat: | GPS inertia navigation odometry sensor fusion Kalman-filter tractor GPS inertianavigointi odometria sensorifuusio Kalman-suodatin traktori |
Tiivistelmä (fin): | Työssä on tutkittu osana Agrix-projektia traktorin paikannuksen parantamista sensorifuusiolla. Tavallisen GPS-paikannuksen tarkkuus ja luotettavuus eivät ole riittäviä nykyaikaisen maanviljelyn tarpeisiin. Tässä työssä on yhdistetty tavallisen GPS-mittauksen, inertianavigoinnin ja odometrian vahvuudet sensorifuusiolla. Sensorifuusio on toteutettu ensimmäisen kertaluvun laajennetulla Kalman-suodattimella (EKF). Työssä on käytetty jatkuvaa tilamallia ja diskreettejä mittauksia. Edullisen GPS-vastaanottimen paikkamittaukset osoittautuivat oletettua biasoituneimmiksi Myös kiihtyvyys- ja kulmanopeusmittaukset ovat varsin huonoja. Vastaavasti luotettavimpia ja tarkimpia mittauksia ovat traktorin nopeusmittaukset, GPS:n nopeus- ja suuntamittaus sekä magnetometrin kalibroitu suuntatieto. Hyvin onnistuneella kalibroinnilla tässä työssä toteutetulla järjestelmällä pystytään parantamaan absoluuttista paikannustarkkuutta noin 15 % ja suhteellista paikannustarkkuutta noin 25 % pelkkään GPS-mittaukseen verrattuna. Suurimpana etuna toteutetussa järjestelmässä verrattuna pelkkään satelliittipaikannukseen on paikannustarkkuuden säilyminen lyhytkestoisilla (n. 20s) GPS-vastaanottimen katvealueilla. |
ED: | 2005-05-09 |
INSSI tietueen numero: 28771
+ lisää koriin
INSSI