haku: @keyword Manipulaattori / yhteensä: 8
viite: 4 / 8
Tekijä: | Kivi, Aleksi |
Työn nimi: | Palvelurobotin teleoperointijärjestelmä |
Teleoperation System for a Service Robot | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2004 |
Sivut: | 93 s. + liitt. Kieli: fin |
Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
Valvoja: | Halme, Aarne |
Ohjaaja: | |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark TKK 6704 | Arkisto |
Avainsanat: | robotics service robot manipulator gripper teleoperation direct kinematics inverse kinematics robotiikka palvelurobotti manipulaattori tarttuja teleoperointi suora kinematiikka käänteinen kinematiikka |
Tiivistelmä (fin): | Tässä työssä oli tarkoitus kehittää teleoperointijärjestelmä mekaaniselta rakenteeltaan kentaurimaiselle WorkPartner-palvelurobotille, joka on suunniteltu toimimaan vuorovaikutteisesti ihmisen kanssa ulko-oloissa. Työn alkaessa WorkPartnerin manipulaattorin ohjaamista varten oli olemassa hyvin yksinkertainen teleoperointilaite, jonka rungon ja anturoinnin pohjalta uutta järjestelmää alettiin kehittää vastaamaan ranteiden ja tarttujan osalta laajennettavan manipulaattorin vaatimuksia. Tarkoituksena oli myös toteuttaa tarttujan anturointi ja ohjaus sekä sormien modifiointi työtehtäviin soveltuviksi. Työ koostui puuttuvan anturoinnin lisäämisestä, mittaus- ja tiedonsiirtoelektroniikan toteuttamisesta, ohjausarvojen laskentaan käytettävän kinematiikkamallin johtamisesta sekä käyttöliittymän yhteyteen tehdystä ohjelmistosta. Työn tavoitteet saavutettiin pääpiirteissään hyvin. Anturointi ja laitteisto toimivat tarkasti ja luotettavasti lukuun ottamatta ristinivelten kulmamittauksia, joissa esiintyvä hystereesi aiheutti ongelmia tarkkuutta vaativissa tehtävissä. Asentolaskennan kinematiikkamalli toimi jopa ennakoitua paremmin. Työn aikana havaittiin, että teleoperointilaitetta voidaan käyttää luontevasti myös käyttöliittymän sekä WorkPartnerin muiden toimilaitteiden ohjaamiseen. Tarttujan kehitys jäi osittain kesken testaamisen kannalta välttämättömän ohjaimen käyttöönoton viivästymisen takia. |
ED: | 2004-05-06 |
INSSI tietueen numero: 25197
+ lisää koriin
INSSI