haku: @keyword Motion planning / yhteensä: 4
hakutulos-lista
viite: 4 / 4
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Montonen, Miso
Työn nimi:Hybridi-liikuntajärjestelmällä varustetun robotin liikkeenohjaus
Motion Control of a Robot with a Hybrid Locomotion System
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2001
Sivut:79      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Tietotekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:Salmi, Sami
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark Aalto     | Arkisto
Avainsanat:service robot
hybrid robot
hybrid locomotion system
motion control
motion planning
wheeled leg
palvelurobotti
hybridirobotti
hybridi-liikuntajärjestelmä
liikkeenohjaus
liikesuunnittelu
jalka-pyörämekanismi
Tiivistelmä (fin):Tässä diplomityössä käsitellään nelijalkaisen pyörillä ja kääntyvällä runkonivelellä varustetun WorkPartner-robotin alustarakenteen liikkeenohjausta.
Robotin liikuntajärjestelmä on hybridi, joka mahdollistaa liikkumisen kolmessa eri liikuntamoodissa; pyörillä ajaen, jaloilla kävellen tai sekä jaloilla että pyörillä "hiihtäen" (hybridimoodi).
Diplomityön pääpaino on pyörillä ajamisessa ja hybridimoodissa.
Kävelymoodia käsitellään ainoastaan pintapuolisesti.
WorkPartner-robotin osajärjestelmät sekä alustan liikuntamoodit esitellään pääpiirteissään.
Myös muutamiin muihin maailmalla kehitettyihin hybridilaitteisiin luodaan lyhyt katsaus.

Työssä keskitytään alustan liikkeenohjauksessa käytettyihin menetelmiin, joiden avulla alustalle annetut ohjauskomennot voidaan jalostaa yksittäisille jaloille ja runkonivelelle annettaviksi ohjauskomennoiksi.
Koordinaatistomuunnoksiin pohjautuvan liikkeenohjauksen perusteet käydään läpi ja liikkeenohjauksessa käytetyt koordinaatistot esitellään.
Omina liikkeenohjauksen osa-alueinaan tarkastellaan rungon asennon ja korkeuden ohjausta, rungon etenemisnopeuden ja kulkusuunnan ohjausta sekä askelluksen ohjausta.

Asennon ohjauksen yhteydessä käsitellään pääasiassa maastoadaptiivista asentosäätöä, jonka avulla runko pystyy myötäilemään pehmeästi varsin hankalankin maaston muotoja.
Rungon kulkusuunnan ja etenemisnopeuden ohjausta käsitellään lähinnä yksinkertaisimmassa tapauksessa; ajettaessa pyörillä runko maaston suuntaisena.
Muissa tapauksissa huomioitavia asioita hahmotellaan ideatasolla.
Askelluksen ohjauksen yhteydessä käsitellään myös askelluksen aikaista stabiilisuuden hallintaa sekä askelsekvenssin synkronointia.

Työn tuloksena syntyneen liikkeenohjausohjelmiston arkkitehtuuria käsitellään karkealla yleistasolla.
Tärkeimmät ohjelmistomoduulit sekä ohjelmiston toteutuksessa käytetyt olioluokat esitellään ja rungon liikesuunnittelusyklin eteneminen käydään läpi pääpiirteissään.
ED:2001-05-31
INSSI tietueen numero: 17609
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI