haku: @instructor Visala, Arto / yhteensä: 10
hakutulos-lista
viite: 8 / 10
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Linja, Markus
Työn nimi:Traktorin paikannuksen parantaminen sensorifuusiolla
Improving the positioning of tractor with sensor fusion
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2005
Sivut:62      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaation tietotekniikka   (AS-116)
Valvoja:Koskinen, Kari K.
Ohjaaja:Visala, Arto ; Oksanen, Timo
OEVS:
Digitoitu arkistokappale luettavissa Harald Herlin -oppimiskeskuksen asiakaskoneilla | ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6594   | Arkisto
Avainsanat:GPS
inertia navigation
odometry
sensor fusion
Kalman-filter
tractor
GPS
inertianavigointi
odometria
sensorifuusio
Kalman-suodatin
traktori
Tiivistelmä (fin): Työssä on tutkittu osana Agrix-projektia traktorin paikannuksen parantamista sensorifuusiolla.
Tavallisen GPS-paikannuksen tarkkuus ja luotettavuus eivät ole riittäviä nykyaikaisen maanviljelyn tarpeisiin.
Tässä työssä on yhdistetty tavallisen GPS-mittauksen, inertianavigoinnin ja odometrian vahvuudet sensorifuusiolla.
Sensorifuusio on toteutettu ensimmäisen kertaluvun laajennetulla Kalman-suodattimella (EKF).
Työssä on käytetty jatkuvaa tilamallia ja diskreettejä mittauksia.

Edullisen GPS-vastaanottimen paikkamittaukset osoittautuivat oletettua biasoituneimmiksi Myös kiihtyvyys- ja kulmanopeusmittaukset ovat varsin huonoja.
Vastaavasti luotettavimpia ja tarkimpia mittauksia ovat traktorin nopeusmittaukset, GPS:n nopeus- ja suuntamittaus sekä magnetometrin kalibroitu suuntatieto.

Hyvin onnistuneella kalibroinnilla tässä työssä toteutetulla järjestelmällä pystytään parantamaan absoluuttista paikannustarkkuutta noin 15 % ja suhteellista paikannustarkkuutta noin 25 % pelkkään GPS-mittaukseen verrattuna.
Suurimpana etuna toteutetussa järjestelmässä verrattuna pelkkään satelliittipaikannukseen on paikannustarkkuuden säilyminen lyhytkestoisilla (n. 20s) GPS-vastaanottimen katvealueilla.
ED:2005-05-09
INSSI tietueen numero: 28771
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI