haku: @keyword odometry / yhteensä: 2
viite: 1 / 2
« edellinen | seuraava »
| Tekijä: | Matusiak, Marek |
| Työn nimi: | The Design of a Mobile Ball Shaped Unit Robot for Robot Society Studies |
| Liikkuvan pallorobotin suunnittelu robottiyhteisön osaksi | |
| Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
| Julkaisuvuosi: | 2005 |
| Sivut: | 64 s. + liitt. Kieli: eng |
| Koulu/Laitos/Osasto: | Automaatio- ja systeemitekniikan osasto |
| Oppiaine: | Automaatiotekniikka (AS-84) |
| Valvoja: | Halme, Aarne |
| Ohjaaja: | Appelqvist, Pekka |
| Digitoitu julkaisu: | https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/93026 |
| OEVS: | Digitoitu arkistokappale on julkaistu Aaltodocissa
|
| Sijainti: | P1 Ark TKK 6609 | Arkisto |
| Avainsanat: | robot robot society communication dynamic network forming microcontroller ball robot localization odometry robotti robottiyhteisö kommunikointi dynaaminen verkonmuodostus mikrokontrolleri pallorobotti paikannus odometria |
| Tiivistelmä (fin): | Tämä diplomityö käsittelee liikkuvan pallonmuotoisen autonomisen robotin rakennetta ja suunnittelua. Työn tarkoituksena on ollut kehittää ja rakentaa prototyyppirobotti mobiilin robottiyhteisön perusjäseneksi. Rakennettu robotti, Minirollo, kykenee havainnoimaan ympäristöään pääasiassa kameran välityksellä sekä tarkkailemaan omaa liiketilaansa kiihtyvyysantureiden, gyroskoopin ja moottoreiden enkooderien avulla. Suunnittelun pohjaksi on tarkasteltu ja luokiteltu aiemmin rakennettuja monirobottijärjestelmiä ja niiden jäseniä. Minirollon päätehtävä on toimia heterogeenisen robottiyhteisön homogeenisen alaryhmän prototyyppijäsenenä. Robottiyhteisön jäsenyys edellyttää robotilta kommunikointia muiden yhteisön jäsenien kanssa sekä mahdollisuutta jatkaa toimintaansa samalla kuin sen akkuja ladataan. Kommunikaatioratkaisuksi robotille on valittu Bluetooth sen robustisuuden sekä dynaamista verkottumista tukevien ominaisuuksien perusteella. Minirollo käyttää toiminnoissaan kahta prosessoria. Mikrokontrolleri hoitaa reaaliaikaiset toiminnot, mm. liikkeenohjaukset sekä antureiden tarkkailun. Tehokkaampi sulautettu tietokone puolestaan toimii liitäntänä kameralle sekä kommunikaatiolaitteille. Lopuksi on esitetty tuloksia alustavista liike- ja paikannustesteistä. Suunniteltu prototyyppirobotti kykenee keräämään tietoa ympäristöstään, kommunikoimaan muiden laitteiden kanssa sekä liikkumaan autonomisesti. Se luo pohjan heterogeenisen robottiyhteisön rakentamiselle ja sitä kautta avaa uusia mahdollisuuksia robottiyhteisötutkimukselle. |
| ED: | 2005-11-11 |
INSSI tietueen numero: 29979
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI