haku: @keyword Kalman-suodatin / yhteensä: 7
viite: 2 / 7
Tekijä: | Tykkälä, Tommi |
Työn nimi: | Construction of an Optical Tracking System |
Optisen seurantajärjestelmän rakentaminen | |
Julkaisutyyppi: | Diplomityö |
Julkaisuvuosi: | 2006 |
Sivut: | 9 + 96 s. + liitt. 2 s. Kieli: eng |
Koulu/Laitos/Osasto: | Tietotekniikan osasto |
Oppiaine: | Vuorovaikutteinen digitaalinen media (T-111) |
Valvoja: | Takala, Tapio |
Ohjaaja: | Takala, Tapio |
OEVS: | Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossaOppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa. Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/ Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.
Kirjautuminen asiakaskoneille
Opinnäytteen avaaminen
Opinnäytteen lukeminen
Opinnäytteen tulostus
|
Sijainti: | P1 Ark Aalto | Arkisto |
Avainsanat: | optical tracking computer vision spatial correlation temporal correlation Kalman filter EKF structure recognition camera model lens distortion real-time optinen seuranta tietokonenäkö spatiaalinen korrelaatio temporaalinen korrelaatio Kalman-suodatin EKF rakenteen tunnistaminen kameramalli linssivääristymä reaaliaikaisuus |
Tiivistelmä (fin): | Tässä diplomityössä kuvataan reaaliaikaisen optisen seurantajärjestelmän suunnittelu ja toteutus. Järjestelmän keskeisenä toimintona on 3d-pistejoukon muodostaminen monen näkymän 2d-havaintojen perusteella. Seurantaa voidaan suorittaa nimetyille ja nimeämättömille pisteille. Nimettyjä pisteitä korreloidaan ajassa edellisiin havaintoihin, kun taas nimemättömät muodostetaan ilman ennakkotietoja havainnoista. Järjestelmällä on mahdollista seurata myös pistepohjaisia kappaleita, josta esimerkkinä on toteutettu kepin ja koordinaatiston seuranta. Kiinteiden kappaleiden seurannassa hyödynnetään sovelluskohtaisia malleja, joiden avulla pistejoukkoja voidaan tunnistaa. Järjestelmä tukee rinnakkaista kuvankäsittelyä ja skaalautuu kamerojen ja prosessorien lukumäärän suhteen. Järjestelmän rakentaminen jakautuu laitteisto- ja ohjelmistopuoleen. Laitteistopuoleen kiinnitetään huomiota, koska olemassa olevat kaupalliset järjestelmät ovat kalliita. Työssä muunnetaan kuluttajaluokan kamerat seuraamaan kohteena toimivia heijastavia palloja infrapuna-alueella. Ohjelmisto käyttää nopeita ja tarkkoja menetelmiä optiseen seurantaan. Epipolaarirajoitetta käytetään havaintojen korrelointiin näkymäpareissa, mutta rekonstruktiossa hyödynnetään kaikkia näkymiä. Pisteiden 3d-rekonstruktio perustuu "bundle-adjustment"-menetelmään, jonka toteuttamiseen käytetään laajennettua Kalman-suodinta. Projektiot antavat kannatusluvun rekonstruoiduille pisteille, jonka avulla moninkertaiset ja väärät pisteet voidaan suodattaa pois. |
ED: | 2006-07-17 |
INSSI tietueen numero: 32206
+ lisää koriin
INSSI