haku: @keyword inertianavigointi / yhteensä: 3
hakutulos-lista
viite: 2 / 3
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Lehto, Petri
Työn nimi:Rauhallisen liikkeen inertiamittaukset ja signaalianalyysi
Inertial measurement and signal analysis for slowly changing motion
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2006
Sivut:64+2      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto
Oppiaine:Signaalinkäsittelytekniikka   (S-88)
Valvoja:Koivunen, Visa
Ohjaaja:Martikka, Mikko
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark S80     | Arkisto
Avainsanat:inertial navigation
inertial sensors
positioning
diving
inertianavigointi
inertiasensorit
paikannus
sukellusliike
Tiivistelmä (fin): Tämä diplomityö käsittelee inertianavigointia, jossa kappaleen kokema liike määritetään inertiasensorien mittausten perusteella suhteessa tunnettuun alkupisteeseen.
Työssä oli käytössä valmis inertiamittausmoduuli, johon oli kiinnitetty tarvittavat inertiasensorit eli kiihtyvyys- ja kulmanopeusanturit.

Työn tavoitteena oli testata mittausmoduulin toimintaa ja navigoimiseen kehitettyjen laskentamenetelmien suorituskykyä.
Työhön kuului myös kalibrointimenetelmien kehitys moduulissa olevien anturien kalibroimiseksi.
Työn fokus oli sukellussovelluksissa, mutta koska moduuli on rakenteeltaan sellainen, että sitä ei voitu viedä veteen, suoritettiin testaaminen maalla simuloimalla sukellukselle ominaisia liikemalleja.

Työssä käytettiin virhettä kompensoivina tekijöinä muutamia referenssitietoja.
Näitä ovat moduuliin lisäksi asennettujen magneettianturien mittaukset, mittausdatasta tehtävät havainnot sekä syvyystieto eli tieto siitä millä korkeudella ollaan kullakin ajanhetkellä.
Mittausdatasta etsittiin piirteitä, joiden perusteella voitiin löytää niin sanottuja paikallaanolohetkiä.
Työssä havaittiin, että tällaisten hetkien löytämisellä voidaan parantaa laskentatulosta huomattavasti.
Työssä käsitellään kahta testitapausta, joiden perustuloksina saatiin moduulin laskettu reitti globaalissa koordinaatistossa suhteessa todelliseen reittiin.

Työssä saavutettujen tulosten perusteella voidaan todeta, että laskentamenetelmät ovat toimivia.
Moduulia testattaessa ja mittausdataa analysoitaessa voitiin havaita mistä mittausvirheet pääosin johtuvat.
Työssä käytetyillä menetelmillä saadut tulokset ja havaitut syyt mittausvirheille voidaan ottaa huomioon projektin jatkokehityksessä.
ED:2007-02-21
INSSI tietueen numero: 33123
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI