haku: @keyword positioning / yhteensä: 29
hakutulos-lista
viite: 15 / 29
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Lantto, Johanna
Työn nimi:Miehittämättömän vedenalaisen aluksen ohjelmiston kehitys ja navigointi
Software Development and Navigation of an Unmanned Underwater Vehicle
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2007
Sivut:76 s. + liitt.      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan osasto
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (AS-84)
Valvoja:Halme, Aarne
Ohjaaja:Appelqvist, Pekka
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6695   | Arkisto
Avainsanat:Unmanned Underwater Vehicle (UUV)
software development
actuator control
positioning
navigation
miehittämätön vedenalainen alus
ohjelmistonkehitys
toimilaiteohjaus
paikannus
navigointi
Tiivistelmä (fin): Tämä diplomityö on tehty Teknillisen korkeakoulun Automaatiotekniikan laboratoriossa osana Puolustusvoimien miehittämättömien järjestelmien FINUVS-teknologiaohjelman UNV (Unmanned Naval Vehicle) -osiota.
Diplomityö on osa projektia, jossa kehitetään alihankintana Patria Systems Oy:lle yksinkertaista ja edullista miehittämätöntä vedenalaista alusta hyötykuormien kehitys- ja testausalustaksi.
Diplomityön aihe on miehittämättömän vedenalaisen aluksen kehitys ohjelmistonäkökulmasta ja autonomisen navigoinnin toteutus rajattuna navigointiin kompassisuuntaa seuraten.

Päämääränä on ollut suunnitella ja toteuttaa miehittämättömälle vedenalaiselle alukselle kattava ohjausohjelmisto käsittäen ohjelmistoarkkitehtuurin luomisen, laiteläheisen ohjelmistonkehityksen eli toimilaiteohjaukset ja sensorien tiedonkeruurajapinnat, kauko-ohjaus- ja kommunikaatiotoiminnallisuuden ja autonomisen navigoinnin toteutuksen määrätyltä osin.
Työssä toteutetut toimilaiteohjaukset ovat aluksen työntömoottoreiden rajapinta ja evämoottorin rajapinta, ja työssä on toteutettu myös inertiamittausyksikön tiedonkeruurajapinta.
Testaustarkoituksiin on toteutettu kauko-ohjaus WLAN-yhteyden yli ja kommunikaatio maa-aseman kanssa GSMIGPRS-yhteyden välityksellä.

Ohjelmistonkehitys on tapahtunut C++: lla Linux-alustalle.
Autonomiseen navigointiin kuuluvia osa-alueita ovat aluksen paikan laskenta, reitin suunnittelu ja toimilaitteiden säätö reitillä pysymiseksi.
Diplomityö on rajattu autonomisen toiminnan osalta siten, että vaatimukseksi on asetettu määrätyn kompassisuunnan seuraaminen liikuttaessa vedessä haluttu aika.
Diplomityössä on esitetty teoreettinen tausta dead-reckoning -paikannukselle ja sen yhdistämiselle GPS-tietoon Kalman-suodinta käyttäen sekä reittipistenavigoinnille kompassisuuntaa seuraten.
Kompassisuunnan seurannasta saadut testitulokset esitetään tässä diplomityössä.
Paikannuksesta ei ole tämän diplomityön puitteissa kerätty testituloksia
ED:2007-06-19
INSSI tietueen numero: 34125
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI