haku: @keyword kalman-suodin / yhteensä: 15
hakutulos-lista
viite: 9 / 15
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Heine, Timo
Työn nimi:Matalan automaatiotason automatisointipaketin kehittäminen erään tuoteperheen trukkeihin
Development of low automation level automation package for specific lift truck product family
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:92 (+5)      Kieli:   fin
Koulu/Laitos/Osasto:Koneenrakennustekniikan laitos
Oppiaine:Koneensuunnitteluoppi   (Kon-41)
Valvoja:Ekman, Kalevi
Ohjaaja:Suomela, Jussi
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6458   | Arkisto
Avainsanat:AGV
CAN bus
embedded Linux
Kalman filter
Hough transform
line follower
AGV
CAN-väylä
sulautettu Linux
Hough'n muunnos
Kalman-suodin
viivanseuranta
Tiivistelmä (fin): Perinteinen automaattitrukkijärjestelmä on moneen kohteeseen liian raskas.
Se pystyy suorittamaan monipuolisia tehtäviä, joita siltä ei tulla koskaan näissä paikoissa vaatimaan.
Monipuolisuus tuo mukanaan myös haittapuolia.
Järjestelmät toimitetaan asiakkaalle omina projekteinaan, jotka kestävät useita kuukausia.
Lisäksi järjestelmän ylläpitoon tarvitaan asiantuntevaa henkilökuntaa ja kynnys muuttaa toimituksessa tehtyjä ratkaisuja on suuri.
Onkin olemassa selkeä tarve kehittää automaatiota automaattitrukkijärjestelmän ja manuaalitrukkien väliin.
Tietokoneiden hintojen laskiessa tästä on tullut täysin mahdollista myös koneisiin joiden kustannusrakenne ei sitä aiemmin olisi kestänyt.

Diplomityö on tehty manuaali- ja automaattitrukkeja valmistavalle Rocla Oyj:lle.
Työssä kehitetään edullinen, perinteistä automaattitrukkia yksinkertaisempaan automaatioon soveltuva automatisointipaketti manuaalitrukkiin.
Automatisoinnin jälkeen manuaalitrukki pystyy seuraamaan maahan tehtyä rataa ja pysähtymään oikealle kohdalle, esimerkiksi tietylle hyllypaikalle Lopputuloksena työssä on toimiva prototyyppi, joka soveltuu keräilytyön avuksi.
Keräilijä seuraa trukkia ja nostelee kerättäviä tuotteita trukin kyytiin.
Trukki osaa ajaa annetulle hyllypaikalle.
Kun keräily automaattialueella on tehty, kuljettaja ottaa trukin manuaalikäyttöön tai jättää esikeräillyn lavan puskurivarastoon.
Puskurivarastosta joku muu hakee sen jatkaakseen keräilytyötä.

Automatisointilaitteisto kytkeytyy trukin CAN-väylään, joka mahdollistaa sen liittämisen ilman manuaalitrukkiin tehtäviä muutoksia.
Prototyypin keskusyksikkönä on Linux käyttöjärjestelmällä toimiva yhden kortin tietokone.
Tämän vuoksi työssä tutustutaan myös ohjelman kehittämiseen sulautettuun Linuxiin.
Prosessorina tietokoneessa on 200MHz:n kellotaajuudella toimiva ARM9.

Prototyypissä testattiin myös navigointia varaston piirteiden perusteella.
Laser skannerin tuottamasta tiedosta selvitettiin käytävän suunta logaritmisen Hough'n muunnoksen avulla.
Arviota suunnasta suodatettiin Kalman-suotimella.
Tämän tiedon perusteella trukki oli mahdollista oikaista käytävän suuntaiseksi ja ajaa sitä pitkin.
ED:2009-04-14
INSSI tietueen numero: 37279
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI