haku: @author Oumer, Nassir Workicho / yhteensä: 1
hakutulos-lista
viite: 1 / 1
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Oumer, Nassir Workicho
Työn nimi:Development of wireless control system for a spherical robot
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:83 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Automaatiotekniikka   (Aut-84)
Valvoja:Halme, Aarne ; Hyyppä, Kalevi
Ohjaaja:Ylikorpi, Tomi
Elektroninen julkaisu: http://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-201203071285
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6650   | Arkisto
Avainsanat:spherical robot
pendulum
sliding mode control
nonholonomic
Tiivistelmä (eng): The purpose of this thesis was to develop a control method which can reduce oscillation of lateral motion for a pendulum driven spherical robot operating on flat surface.
The spherical robot provides a unique mobility and has several applications in surveillance and entertainment.

Controlling a spherical robot is a challenging problem till today due to its nature of kinematics and dynamics.
Firstly, its nonholonomic nature prohibits the use of conventional state feedback control laws.
Secondly, kinematics of a spherical robot cannot be expressed as a chained-form system to utilize nonholonomic control algorithms.
However, various types of nonlinear control algorithms were proposed to settle the problem though none of them provided satisfactory result.

The kinematics and dynamics of the pendulum driven spherical robot was investigated followed by linearization for longitudinal and lateral motions through frequency and state space transformation.
Moreover, the controllability of the states of the system was maintained during linearization.
A robust self-tuning sliding mode con troller which suspends oscillation, maintains desired speed and compensates for unmodeled parameters was developed.
The implemented control system consists of control station, prototype robot equipped with on-board microcontroller and sensors, and wireless communication link.

Simulation and experimentation were conducted to test peformance of the control laws in suppressing oscillation and maintaining desired speed of the robot.
The robot traveled to the commanded trajectory containing straight line and curve with relatively minimum oscillation at desired speed.
Thus, the sliding mode control is an effective controller.
ED:2009-09-08
INSSI tietueen numero: 38298
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI