haku: @keyword estimointi / yhteensä: 19
hakutulos-lista
viite: 8 / 19
« edellinen | seuraava »
Tekijä:Tiri, Jan Markus
Työn nimi:Excavator bucket control with hand-held inertial measurement unit
Kaivukoneen kauhan ohjaaminen kädessä pidettävällä kiihtyvyysanturilla
Julkaisutyyppi:Diplomityö
Julkaisuvuosi:2009
Sivut:57 s. + liitt.      Kieli:   eng
Koulu/Laitos/Osasto:Automaatio- ja systeemitekniikan laitos
Oppiaine:Systeemitekniikka   (AS-74)
Valvoja:Hyötyniemi, Heikki
Ohjaaja:Tuononen, Ari ; Zenger, Kai
OEVS:
Sähköinen arkistokappale on luettavissa Aalto Thesis Databasen kautta.
Ohje
sulje

Digitaalisten opinnäytteiden lukeminen Aalto-yliopiston Harald Herlin -oppimiskeskuksen suljetussa verkossa

Oppimiskeskuksen suljetussa verkossa voi lukea sellaisia digitaalisia ja digitoituja opinnäytteitä, joille ei ole saatu julkaisulupaa avoimessa verkossa.

Oppimiskeskuksen yhteystiedot ja aukioloajat: https://learningcentre.aalto.fi/fi/harald-herlin-oppimiskeskus/

Opinnäytteitä voi lukea Oppimiskeskuksen asiakaskoneilla, joita löytyy kaikista kerroksista.

Kirjautuminen asiakaskoneille

  • Aalto-yliopistolaiset kirjautuvat asiakaskoneille Aalto-tunnuksella ja salasanalla.
  • Muut asiakkaat kirjautuvat asiakaskoneille yhteistunnuksilla.

Opinnäytteen avaaminen

  • Asiakaskoneiden työpöydältä löytyy kuvake:

    Aalto Thesis Database

  • Kuvaketta klikkaamalla pääset hakemaan ja avaamaan etsimäsi opinnäytteen Aaltodoc-tietokannasta. Opinnäytetiedosto löytyy klikkaamalla viitetietojen OEV- tai OEVS-kentän linkkiä.

Opinnäytteen lukeminen

  • Opinnäytettä voi lukea asiakaskoneen ruudulta tai sen voi tulostaa paperille.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi tallentaa muistitikulle tai lähettää sähköpostilla.
  • Opinnäytetiedoston sisältöä ei voi kopioida.
  • Opinnäytetiedostoa ei voi muokata.

Opinnäytteen tulostus

  • Opinnäytteen voi tulostaa itselleen henkilökohtaiseen opiskelu- ja tutkimuskäyttöön.
  • Aalto-yliopiston opiskelijat ja henkilökunta voivat tulostaa mustavalkotulosteita Oppimiskeskuksen SecurePrint-laitteille, kun tietokoneelle kirjaudutaan omilla Aalto-tunnuksilla. Väritulostus on mahdollista asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Väritulostaminen on maksullista Aalto-yliopiston opiskelijoille ja henkilökunnalle.
  • Ulkopuoliset asiakkaat voivat tulostaa mustavalko- ja väritulosteita Oppimiskeskuksen asiakaspalvelupisteen tulostimelle u90203-psc3. Tulostaminen on maksullista.
Sijainti:P1 Ark TKK  6330   | Arkisto
Avainsanat:excavator control automation
IMU
inertial technology
estimation theory
control theory
electrical compass
ohjauksen automatisointi
kaivukone
estimointi
säätö
IMU-anturi
elektroninen kompassi
Tiivistelmä (fin): Diplomityön päämääränä on suunnitella ja toteuttaa kaivukoneen kauhan ohjaus kiihtyvyysanturilla ja kompassilla.
Kaivukoneen kauhan tulee olla ohjattavissa liikuttamalla vapaasti yhtä ohjainta, mikä mahdollistaa uuden ja mahdollisesti turvallisemman tavan operoida kaivukonetta.
Työ on osa laajempaa Kovera-projektia, jossa kehitetään työkoneiden automatisointia tukevia prosesseja.

Työn haasteina on ensinnä paikan estimoiminen kiihtyvyysanturista saatavasta datasta.
Tämä edellyttää laskentamenetelmien ja tehokkaiden esimaattoreiden tutkimista.
Toiseksi työssä on haasteena käytännön toteutus, mittausten keruu ja modifiointi, reaaliaikamallin sekä ohjauksen toteutus.

Eri laskenta- ja estimointimenetelmistä on valittu sopivat toteutusta varten.
Testaus on tehty simuloimalla todellista ja generoitua dataa reaaliaikaisesti kaivukoneen ohjaukseen kytkettynä.
Kiihtyvyysanturin (ohjaimen) käytön rajoitusten tutkiminen sekä riittävän monipuolisen toiminnallisuuden mahdollistaminen kuuluvat myös työn aihepiiriin.

Työn tuloksena on kaivukoneen kauhan reaaliaikaohjaus laboratorioympäristössä yhdellä anturiyksiköllä.
Ohjauksen tarkkuus, turvallisuus ja käytettävyys eivät kuitenkaan yllä käytännön sovelluksen vaatimuksiin.
ED:2009-11-27
INSSI tietueen numero: 38632
+ lisää koriin
« edellinen | seuraava »
INSSI